四轴飞行器飞控
文章平均质量分 64
神秘路人甲
这个作者很懒,什么都没留下…
展开
-
基于STM32F4 四轴飞行器 日记 1.0新建工程
超详细基于STM32F4 四轴飞行器 飞控程序编写1.新建工程 在我们的工程目录下新建以下几个文件夹: CMSIS存放内核文件和启动文件 如下: Cude文件夹下则存放固件库: Peripheral文件夹存放一些自定义外设。 USER文件夹存放main入口.C文件。 做好这些后在MKD新建工程,然后新建几个文件目录如下: 接下来往里面添加文件: Perishe原创 2016-07-28 09:02:39 · 1593 阅读 · 0 评论 -
小四轴DIY之NRF24L01初始化
/******************************************************************************宏定义*******************************************************************************/ #define NRF_CE_GPIO GPIOB#d转载 2016-08-09 08:52:14 · 2411 阅读 · 0 评论 -
小四轴DIY日记之Led初始化
#define LED TIM4->CCR1 //用于呼吸灯float light = 1.5*PI;//从灭开始/******************************************************************************函数原型: static void Delay_led(u16 n)功 能: 延时*******原创 2016-08-09 08:41:17 · 623 阅读 · 0 评论 -
小四轴DIY笔记之time定时器初始化
需要定时触发一些事件,读取MPU6050,和控制电机。uint32_t Timer3_Count = 0; / /记录Timer3中断次数uint16_t Timer3_Frequency; //Timer3中断频率/****************************************************************原创 2016-08-06 15:17:02 · 545 阅读 · 0 评论 -
匿名带你从零开始做四轴-第二期----四轴飞控的作用 http://www.anobbs.com/thread-1197-1-1.html (: 匿名科创)
飞控的作用 我们知道多轴利用不稳定的空气力学来飞行,所以须要利用计算机(飞控)才能达到稳定飞行。飞控是通过结合了电子罗盘、加速度计、陀螺仪、气压计等传感器的数据来估算并调整飞行器的位置及姿态。飞控的主要作用: 1) 和飞行员(遥控器)通信,获取控制信息 拿大四轴来说,遥控器通过无线电发出指令,接收机接收到后,飞控通过解析出有用信号,也就是指令,然转载 2016-08-06 15:34:46 · 5263 阅读 · 0 评论 -
匿名带你从零开始做四轴-第二期--四轴的硬件组成
四轴飞行器的硬件,一般分为两大类,一类是使用空心杯电机的微型四轴,一种是使用无刷电机的四轴飞行器,体积较使用空心杯的微型四轴要大很多。空心杯四轴:该四轴一般直接用PCB做机架,玩具厂家也会开模使用很轻的塑料做外壳的,体积小,飞行灵敏。但因为空心杯马力小,飞机载重能力差,好处是安全,被螺旋桨打到也没什么感觉。所以非常适合初学者入门和做姿态、控制算法的验证机。空心杯四轴一般包括主控MCU、转载 2016-08-06 15:33:07 · 3500 阅读 · 0 评论 -
PID控制算法的C语言实现一 PID算法原理
PID控制算法的C语言实现一 PID算法原理 最近两天在考虑一般控制算法的C语言实现问题,发现网络上尚没有一套完整的比较体系的讲解。于是总结了几天,整理一套思路分享给大家。 在工业应用中PID及其衍生算法是应用最广泛的算法之一,是当之无愧的万能算法,如果能够熟练掌握PID算法的设计与实现过程,对于一般的研发人员来讲,应该是足够应对一般研发问题了,而难能可贵的是,在我所接触的控制算法当转载 2016-08-02 09:19:42 · 4248 阅读 · 2 评论 -
基于STM32F4 四轴飞行器 日记 1.2 IIC与MPU6050 待续
MPU6050内带3轴陀螺仪和3轴加速度传感器,并且含有一个第二IIC接口,可用于连接外部磁力传感器,利用自带数字运动处理器(DMP: Digital Motion Processor)硬件加速引擎,通过主IIC接口,可以向应用端输出完整的9轴姿态融合演算数据。初始化MPU6050步骤(参考原子) ①初始化IIC接口。 ②复位MPU6050。由电源管理寄存器1(0X6B)控制。 ③设置角原创 2016-07-28 13:13:46 · 3428 阅读 · 4 评论 -
如何控制四轴飞行器四个方向飞行
四旋翼飞行器通过调节四个电机转速来改变旋翼转速,实现升力的变化,从而控制飞行器的姿态和位置。四旋翼飞行器是一种六自由度的垂直升降机,但只有四个输入力,同时却有六个状态输出,所以它又是一种欠驱动系统。 以四轴,X 形状为例: 1.飞行器保持悬停, 4个电机的转速保持一致,来使飞行器保持水平。 四个电机的转速=悬停油门。 2.当我们希望飞行器向右飞的时候,我们设定在第一种情况的基础上,增加左转载 2016-07-30 12:22:00 · 17244 阅读 · 0 评论 -
四轴飞行器入门知识
【概述】 1、diy四轴需要准备什么零件 无刷电机(4个) 电子调速器(简称电调,4个,常见有好盈、中特威、新西达等品牌) 螺旋桨(4个,需要2个正浆,2个反浆) 飞行控制板(常见有KK、FF、玉兔等品牌) 电池(11.1v航模动力电池) 遥控器(最低四通道遥控器) 机架(非必选) 充电器(尽量选择平衡充电器)2、四轴零件之间的接线与简单说明4个电调的正负极需要并联(红色连一起,黑转载 2016-07-29 13:51:42 · 1927 阅读 · 0 评论 -
基于STM32F4 四轴飞行器 日记 1.1USART调试
串口调试在USART.C下加入以下代码支持printf struct __FILE { int handle; }; FILE __stdout; _sys_exit(int x) { x = x; } int fputc(int ch, FILE *f) { USART_SendData(USART3, (u8) ch);原创 2016-07-28 11:33:36 · 841 阅读 · 0 评论 -
小四轴DIY日记 促使化4个电机
/******************************************************************** 函数原型: static void Tim2_init(void) 功 能: tim2初始化 *********************************************************************/ sta原创 2016-08-15 06:42:45 · 1328 阅读 · 0 评论