基于STM32F4 四轴飞行器 日记 1.2 IIC与MPU6050 待续

**MPU6050内带3轴陀螺仪和3轴加速度传感器，并且含有一个第二IIC接口，可用于连接外部磁力传感器，利用自带数字运动处理器（DMP: Digital Motion Processor）硬件加速引擎，通过主IIC接口，可以向应用端输出完整的9轴姿态融合演算数据。**

初始化MPU6050步骤（参考原子）
①初始化IIC接口。
②复位MPU6050。由电源管理寄存器1(0X6B)控制。
③设置角速度传感器和加速度传感器的满量程范围。由陀螺仪配置寄存器(0X1B)和加速度传感器配置寄存器(0X1C)设置 。
④设置其他参数。配置中断，由中断使能寄存器(0X38)控制；设置AUX IIC接口，由户控制寄存器(0X6A)控制；设置FIFO，由FIFO使能寄存器(0X23)控制；陀螺仪采样率 ，由采样率分频寄存器(0X19)控制；设置数字低通滤波器，由配置寄存器(0X1A)控制。
⑤设置系统时钟。由电源管理寄存器1(0X6B)控制。一般选择x轴陀螺PLL作为时钟源，以获得更高精度的时钟。
⑥使能角速度传感器(陀螺仪)和加速度传感器。由电源管理寄存器2(0X6C)控制

MPU6050初始化代码：“
Single_Write(MPU6050_Addr,PWR_MGMT_1, 0x00); //解除休眠状态
Single_Write(MPU6050_Addr,SMPLRT_DIV, 0x02); //取样率2分频，1k/2=500hz
Single_Write(MPU6050_Addr,CONFIG, 0x02); //低通滤波94hz
Single_Write(MPU6050_Addr,GYRO_CONFIG, 0x18); //2000dps
Singl