rostopic echo 订阅节点为啥收不到消息

rostopic echo 是一个 ROS 的命令行工具，用于订阅并打印来自某个 ROS topic 的消息。如果你发现 rostopic echo 订阅的节点收不到消息，可能是以下原因导致的：

• 该 topic 没有任何消息发布。
• 该 topic 发布了消息，但是你没有运行订阅它的节点。
• 该 topic 发布了消息，但是你的订阅节点因为某些原因没有正常工作。

如果你想确定是哪一种情况导致的问题，可以尝试以下方法：

• 使用 rostopic list 命令查看当前系统中有哪些 topic。
• 使用 rostopic info 命令查看该 topic 的信息，包括它的数据类型、发布者数量等。
• 使用 rostopic hz 命令查看该 topic 的发布频率。
• 使用 rosnode list 命令查看当前系统中有哪些节点。
• 使用 rosnode info 命令查看该节点的信息，包括它的 PID、运行状态等。
• 使用 rqt_graph 命令查看当前系统中节点之间的连接关系。

如果以上方法都无法解决问题，可以尝试使用 roswtf 命令检查当前系统的运行状态，帮助你定位问题。