ROS学习笔记(六)

最新推荐文章于 2022-12-02 16:59:00 发布

Lbuera

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文章标签： c++ 开发语言后端

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_49909631/article/details/122072619

版权

前言

主要是实现自定义消息的话题通信，发布方的实现，其实相关流程与前面的没啥区别。

在编程之前，要先对vscode配置以下，主要是为了避免误抛出异常，主要的目的就是让vscode知道头文件的位置。将前面生成的 head 文件路径配置进 c_cpp_properties.json 的 includepath属性:

{
  "configurations": [
    {
      "browse": {
        "databaseFilename": "",
        "limitSymbolsToIncludedHeaders": true
      },
      "includePath": [
        "/opt/ros/noetic/include/**",
        "/home/liuxin/liuxin/src/helloworld/include/**",
        "/home/liuxin/DEMON3_WS/src/plumbing_pub_sub/include/**",//新添加的
        "/usr/include/**"
      ],
      "name": "ROS"
    }
  ],
  "version": 4
}

怎么知道他(person.h编译自动生成的)的具体文件呢？

Linux pwd（英文全拼：print work directory）命令用于显示工作目录。

执行 pwd 指令可立刻得知您目前所在的工作目录的绝对路径名称。

一、发布方实现

流程：1、包含头文件

2、初始化ROS节点

3、创建节点句柄

4、创建发布者对象

5、编写发布逻辑、发布数据

1、包含头文件

 //1.包含头文件；
 #include "ros/ros.h" //必须有的
 #include "plumbing_pub_sub/Person.h" //自定义消息的头文件

2、初始化ROS节点

    setlocale(LC_ALL,"");//防止乱码
//2.初始化 ROS 节点
    ros::init(argc,argv,"BanZhuRen");

3、创建节点句柄

//3.创建节点句柄
    ros::NodeHandle nh;

4、创建发布者对象

//4.创建发布者对象
    ros::Publisher pub = nh.advertise<plumbing_pub_sub::Person>("liaotian",10);
    plumbing_pub_sub::Person person;

5、编写发布逻辑，发布数据

//5.编写发布逻辑，发布数据
    //先创建发布的消息
    person.name = "张三";
    person.age = 1;
    person.height = 1.73;
    //发布的频率
    ros::Rate rate(1);
    //编写循环，循环中发布消息,这个循环相当于对消息的一个处理。
    while (ros::ok())
    {   person.age +=1; //person.age = person.age+1 其实和++没区别，但是换成2就有区别了
        pub.publish(person); //发布这个消息，消息包含name,age,height三个消息
        rate.sleep();
        ros::spinOnce();
    }
    
    return 0;
}

逐行解析

    //先创建发布的消息
    person.name = "张三";
    person.age = 1;
    person.height = 1.73;

类似于自定义消息的各个属性的初始值

    //发布的频率
    ros::Rate rate(1);

发布的频率

while (ros::ok())
    {   person.age +=1; //person.age = person.age+1 其实和++没区别，但是换成2就有区别了
        pub.publish(person); //发布这个消息，消息包含name,age,height三个消息
        rate.sleep();
        ros::spinOnce();
    }
    
    return 0;

消息的处理，节点不死，循环不结束。这个消息的处理只是处理了age。ros::spinOnce() 后者在调用后还可以继续执行之后的程序。

总的程序如下：

/*
  发布方实现
     1.包含头文件；
     2.初始化 ROS 节点
     3.创建节点句柄
     4.创建发布者对象
     5.编写发布逻辑，发布数据
*/

 //1.包含头文件；
 #include "ros/ros.h" //必须有的
 #include "plumbing_pub_sub/Person.h" //自定义消息的头文件

int main(int argc, char  *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");//防止乱码
//2.初始化 ROS 节点
    ros::init(argc,argv,"BanZhuRen");

//3.创建节点句柄
    ros::NodeHandle nh;

//4.创建发布者对象
    ros::Publisher pub = nh.advertise<plumbing_pub_sub::Person>("liaotian",10);
    plumbing_pub_sub::Person person;

//5.编写发布逻辑，发布数据
    //先创建发布的消息
    person.name = "张三";
    person.age = 1;
    person.height = 1.73;
    //发布的频率
    ros::Rate rate(1);
    //编写循环，循环中发布消息,这个循环相当于对消息的一个处理。
    while (ros::ok())
    {   person.age +=1; //person.age = person.age+1 其实和++没区别，但是换成2就有区别了
        pub.publish(person); //发布这个消息，消息包含name,age,height三个消息
        rate.sleep();
        ros::spinOnce();
    }
    
    return 0;
}