2.要求：将物体从位置A搬至位置B （1）动作顺序：机械手从原点位置起始下移到A处下限位→从A处夹紧物体后上升至上限位→右移至右限位→机械手下降至B处下限位→将物体放置在B处后→上升至上限位...

Xi Zi

于 2023-02-13 10:49:14 发布

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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_35755188/article/details/129523713

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要求：将物体从位置A搬至位置B。

(1)动作顺序：机械手先从原点下降到位置A的下限位，然后夹紧物体并上升到上限位，再向右移动到右限位，最后下降到位置B的下限位，把物体放置在B位后，再上升到上限位并向左移动到左限位(回到原点)。这就是一个循环。

(2)上限、A、B下限、左限、右限分别由限位开关控制；机械手有起动和停止开关。

(3)机械手的夹紧或松开的状态以及到达每一个位置时，均应有显示。

(4)机械手的夹紧和放松动作均有1s的延时，然后再上升；机械手每到达一个位置均有0.5s的停顿延时，再进行下一个动作。

(5)如果机械手停止时不在原点，可以通过手动开关分别控制机械手的上升和左移，使其

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Xi Zi

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