a 寻路算法 java_A*自动寻路算法—java版

前段时间一直在写一个小游戏，需要用到自动寻路，于是就百度了一番，终于完成了，现在将原理及代码展示出来，方便有兴趣的朋友参考。

说明一下，本次只展示了上下左右四个方向的移动。

如图：

如果从A点走到B点，有很多条路线，如何自动找到路线，以及如何找到最短的路线，就是这次要解决的问题。

首先，需要讲解一下计算的公式，F=G+H，主要用于判断最佳路线。

G：(左上角数值)起点到当前点的消耗(即步数)，比如C点，与A点是一个单位的距离，所以C点的G值为：1(D点的G值为：2)。

H：(左下角数值)当前点到终点的消耗，还是以C点为例，和B点的距离为5，所以C点的H值为：5(D点的H值为：4)。

F：(中间数值)F值为权益值，值为G+H，越小越好(用于最短路径的判断)。C点的F值为：6(D点的F值为：6)。

其次，需要定义两个集合，openlist(开启集合，需要向外扩散的点)和closedlist(关闭集合，已经扩散过的点)。

①、先找到A点方块的上下左右四个方块，计算出各个方块的GHF值，然后将A方块放入closedlist中(已经扩散过了)，将A方块的上下左右四个方块放入openlist中(需要继续向外扩散)。然后遍历openlist集合，向外扩散。

②、以C点方块为例，找到C点方块的上下右三个点(其中左边的A点方块已经在closedlist中，所以不考虑)，计算出GHF值后，将上下右三个方块放入openlist中，将C点方块放入closedlist中。

PS：一定要注意，G的值，一定是前一个点的G值+1得到的。

一直向外扩散，当K点方块向外扩散的时候，周围方块包括了终点，将K点方块放入closedlist中，再将B点方块也放入closedlist中。。

此时的closedlist中，必然包括了从A点到B点的路线。那么，接下来就是如何取路线。

在第①步的时候，找到了A点方块的上下左右四个方块，在将这四个方块放入openlist之前添加一步：将这四个方块的父级方块设置为A方块。

在第②步的时候，找到了C点方块的上下右三个方块，也将这三个方块的父级方块设置为C方块，然后再放入openlist中。

同样，每次根据中心方块找到四周的方块的时候，都将四周的方块的父级方块设置为这个中心方块。那么在根据K方块找到四周方块的时候，你会发现，终点B方块的父级方块是K方块。

此时遍历closedlist，找到终点B方块，放入autowaylist中，然后再遍历closedlist，找到B方块的父级方块，让如autowaylist中。一直循环，直到找到起点A方块，放入autowaylist中，那么这个autowaylist集合就是路线。

以上就是自动寻路的原理，其实很简单，不要把它想的很难，多看两遍都能看懂的。

下面给大家看一下自动寻路的样式(灰色的障碍物是随机生成的)。

没有格式的代码，实在是不好看，所以我这里发出来代码截图。如果有朋友想要源码的，可以留下邮箱，我会发给你的。