线性系统的频率响应分析实验报告_动态系统的建模与分析

最新推荐文章于 2022-04-19 17:24:19 发布

大头蚊香蛙

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文章标签：线性系统的频率响应分析实验报告

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_35777914/article/details/113372012

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参考：DR_CAN

1.介绍

解决一个控制系统的问题：

对研究对象进行分析
控制器设计
测试

分析被控对象的物理特性及动态表现，在这个基础上建立数学模型，数学模型可以是动力学模型、热力学模型、流体力学模型和经济学模型等，然后在数学模型的基础上进行控制器的设计，为满足不同的要求就要应用不同的控制方法（传统控制控制、PID控制、非线性控制、自适应控制和优化控制等）,紧接着选择测试平台，可以是仿真平台、实验室模型样机和真实设备等。最后不断将实验结果与模型比较，对数学模型不断的验证和更新。

涉及的内容： 动态系统建模：

电力，KCL，KVL
流体
热力学
机械系统

拉普拉斯+微分方程 时域分析频域分析

2.电路系统建模

基础元件：

$equation?tex=%5Cbegin%7Barray%7D%5Bb%5D%7B%7Cc%7Cc%7C%7D+%5Chline%E5%9F%BA%E7%A1%80%E5%85%83%E4%BB%B6+%26+%E5%8D%95%E4%BD%8D+%26%E7%AC%A6%E5%8F%B7%5C%5C+%5Chline%E7%94%B5%E9%87%8F%26%E5%BA%93%E4%BB%91%EF%BC%88c%EF%BC%89%26+q%5C%5C+%5Chline%E7%94%B5%E6%B5%81%26%E5%AE%89%E5%9F%B9%EF%BC%88A%EF%BC%89%26+i%5C%5C+%5Chline%E7%94%B5%E5%8E%8B%26%E4%BC%8F%E7%89%B9%EF%BC%88V%EF%BC%89%26+e%5C%5C+%5Chline%E7%94%B5%E9%98%BB%26%E6%AC%A7%E5%A7%86%EF%BC%88%CE%A9%EF%BC%89%26+R%5C%5C+%5Chline%E7%94%B5%E5%AE%B9%26%E6%B3%95%E6%8B%89%EF%BC%88F%EF%BC%89%26+C%5C%5C+%5Chline%E7%94%B5%E6%84%9F%26%E4%BA%A8%E5%88%A9%EF%BC%88H%EF%BC%89%26+L%5C%5C+%5Cend%7Barray%7D%5C%5C$

流速：

$equation?tex=i%3D%5Cfrac%7Bdq%7D%7Bdt%7D%5C%5C$

电阻电压：

$equation?tex=e_R%3DiR%5C%5C$

电量:

$equation?tex=q%3DCe_c%5C%5C$

$equation?tex=e_c%3D%5Cfrac%7B1%7D%7BC%7Dq%3D%5Cfrac%7B1%7D%7BC%7D%5Cint_0%5Etidt%5C%5C$

电感：

$equation?tex=e_L%3DL%5Cfrac%7Bdi%7D%7Bdt%7D%3DLi%5E%7B%5Cprime%7D%5C%5C$

基尔霍夫定律 KCL：所有进入某节点的电流的总和等于所有离开这个节点的电流的总和

$equation?tex=i_1%2Bi_2-i_3-i_4%3D0%5C%5C$

KVL：沿着闭合回路所有元件两端的电压的代数和为零

$equation?tex=e_R-e%3D0%5C%5C$

KVL

$equation?tex=e_L%2Be_C%2Be_R-e%3D0%5C%5C$

$equation?tex=Li%5E%7B%5Cprime%7D%2B%5Cfrac%7B1%7D%7BC%7D%5Cint_0%5Etidt%2BiR%3De%5C%5C$

两边求导

$equation?tex=Li%5E%7B%5Cprime%5Cprime%7D%2Bi%5E%7B%5Cprime%7DR%2B%5Cfrac%7B1%7D%7BC%7Di%3De%5E%7B%5Cprime%7D%5C%5C$

$equation?tex=L%3D2H+$

$equation?tex=C%3D%5Cfrac%7B1%7D%7B4%7DF$

$equation?tex=R_1%3D1%5COmega$

$equation?tex=R_2%3D3%5COmega$

loop 1:

$equation?tex=e_L%2Be_C-e_i%3D0%5C%5C$

loop 2:

$equation?tex=e_%7BR1%7D%2Be_%7BR2%7D-e_C%3D0%5C%5C$

合并：

$equation?tex=e_L%2Be_%7BR1%7D%2Be_%7BR2%7D-e_i%3D0%5C%5C$

这是一个大圈，因此在用KVL时，不一定都用小圈，也可用大圈。

$equation?tex=e_L%3DLi_1%5E%7B%5Cprime%7D%3D2i_1%5E%7B%5Cprime%7D$

$equation?tex=e_C%3D%5Cfrac%7B1%7D%7BC%7D%5Cint_0%5Et+%28i_1-i_2%29+dt%3D4%5Cint_0%5Et+%28i_1-i_2%29+dt$

$equation?tex=e_%7BR1%7D%3Di_2R_1%3Di_2$

$equation?tex=e_%7BR1%7D%3Di_2R_2%3D3i_2$

loop 1:

$equation?tex=2Li_1%5E%7B%5Cprime%7D%2B4%5Cint_0%5Et+%28i_1-i_2%29+dt-e_i%3D0%5Ctag%7B1%7D%5C%5C$

loop 2:

$equation?tex=4i_2-4%5Cint_0%5Et+%28i_1-i_2%29+dt%3D0%5Ctag%7B2%7D%5C%5C$

由（1）（2）式得

$equation?tex=2i_1%5E%7B%5Cprime%7D%2B4i_2-e_i%3D0%5Ctag%7B3%7D%5C%5C$

由（2）得

$equation?tex=i_2%5E%7B%5Cprime%7D%3Di_1-i_2%5C%5C+i_2%5E%7B%5Cprime%5Cprime%7D%3Di_1%5E%7B%5Cprime%7D-i_2%5E%7B%5Cprime%7D+%5Ctag%7B4%7D%5C%5C$

由（3）（4）式得

$equation?tex=2%28i_2%5E%7B%5Cprime%5Cprime%7D%2Bi_2%5E%7B%5Cprime%7D%29%2B4i_2%3De_i%5Ctag%7B5%7D%5C%5C$

求

$equation?tex=e_o$ 和

$equation?tex=e_i$ 的关系

$equation?tex=e_o%3De_R%3D3i_2%5Ctag%7B6%7D%5C%5C$

由（5）（6）式得

$equation?tex=2%28e_o%5E%7B%5Cprime%5Cprime%7D%2Be_o%5E%7B%5Cprime%7D%29%2B4e_o%3D3e_i%5C%5C$

小结： KVL列方程，然后消掉自己定义的电流

loop 1:

$equation?tex=i_1R1%2B%28i_1-i_2%29R2-e_i%3D0%5C%5C+%5Cfrac%7B16%7D%7B3%7Di_1-4i_2-e_i%3D0%5Ctag%7B1%7D%5C%5C$

loop 2:

$equation?tex=%28i_2-i_3%29R3%2Bi_2R4-%28i_1-i_2%29R2%3D0%5C%5C+-4i_1%2B9i_2-3i_3%3D0%5Ctag%7B2%7D%5C%5C$

loop 3:

$equation?tex=%5Cfrac%7B1%7D%7BC%7D%5Cint_0%5Et+i_3+dt-%28i_2-i_3%29R3%3D0%5C%5C+i_3%3D3C%28i_2%5E%7B%5Cprime%7D-i_3%5E%7B%5Cprime%7D%29%5Ctag%7B3%7D%5C%5C$

我们的目的是找到

$equation?tex=e_i$ 和

$equation?tex=e_o$ 的关系,而

$equation?tex=e_o%3D2i_2$ ,因此想先消去

$equation?tex=i_1$ 和

$equation?tex=i_3$ ，再消去

$equation?tex=i_2$

由（1）（2）式得

$equation?tex=-4%28%5Cfrac%7B3%7D%7B4%7Di_2%2B%5Cfrac%7B3%7D%7B16%7De_i%29%2B9i_2-3i_3%3D0%5C%5C+2i_2-i_3-%5Cfrac%7B1%7D%7B4%7De_i%3D0%5Ctag%7B4%7D%5C%5C$

由（3）（4）式得

$equation?tex=2i_2-3C%28i_2%5E%7B%5Cprime%7D-i_3%5E%7B%5Cprime%7D%29-%5Cfrac%7B1%7D%7B4%7De_i%3D0%5Ctag%7B5%7D%5C%5C$

（5）式还有

$equation?tex=i_3%5E%7B%5Cprime%7D$ 没消去，为了不引入新的变量，对（4）式求导

$equation?tex=2i_2%5E%7B%5Cprime%7D-i_3%5E%7B%5Cprime%7D-%5Cfrac%7B1%7D%7B4%7De_i%5E%7B%5Cprime%7D%3D0%5Ctag%7B6%7D%5C%5C$

由（5）（6）式得

$equation?tex=2i_2-3C%28i_2%5E%7B%5Cprime%7D-%282i_2%5E%7B%5Cprime%7D-%5Cfrac%7B1%7D%7B4%7De_i%5E%7B%5Cprime%7D%29%29-%5Cfrac%7B1%7D%7B4%7De_i%3D0%5C%5C+2i_2%2B3Ci_2%5E%7B%5Cprime%7D-%5Cfrac%7B3%7D%7B4%7DCe_i%5E%7B%5Cprime%7D-%5Cfrac%7B1%7D%7B4%7De_i%3D0%5Ctag%7B7%7D%5C%5C$

只有电流

$equation?tex=i_2$ ，这样就可以引入

$equation?tex=e_o$ 了

$equation?tex=e_o%2B%5Cfrac%7B3%7D%7B2%7DCe_o%5E%7B%5Cprime%7D%3D%5Cfrac%7B1%7D%7B4%7De_i%2B%5Cfrac%7B3%7D%7B4%7DCe_i%5E%7B%5Cprime%7D%5Ctag%7B8%7D%5C%5C$

3.流体系统建模

流体系统的几个基本元素： 此处默认为不可压缩的均质流体

$equation?tex=%5Cbegin%7Barray%7D%5Bb%5D%7B%7Cc%7Cc%7C%7D+%5Chline++%E5%AF%86%E5%BA%A6+%26+%5Crho+%26+kg%2Fm%5E3+%5C%5C+%5Chline+%E6%B5%81%E9%87%8Fflow+rate%26++q++%26+m%5E3%2Fs%5C%5C+%5Chline%E4%BD%93%E7%A7%AF%26v%26+m%5E3%5C%5C+%5Chline%E9%AB%98%E5%BA%A6hight%26h%26m+%5C%5C+%5Chline%E5%8E%8B%E5%BC%BApressure%26P%26+N%2Fm%5E2%5C%5C+%5Cend%7Barray%7D%5C%5C$

压强有三个概念，比如说对于容器的液体来说，它的高度是

$equation?tex=h$ ，横截面积是

$equation?tex=A$ ，由流体重力产生的压强称之为静压（Hydrostatic Pressure）

$equation?tex=%5Cbegin%7Baligned%7D+P_%7BHydro%7D+%26+%3D+%5Cfrac%7BF_%7BHydro%7D%7D%7BA%7D++%3D+%5Cfrac%7Bmg%7D%7BA%7D++%3D+%5Cfrac%7B%5Crho+V+g%7D%7BA%7D%5C%5C++%26+%3D+%5Cfrac%7B%5Crho+Ah+g%7D%7BA%7D++%3D+%5Cfrac%7B%5Crho++g+h%7D%7BA%7D+%3D+%5Crho++g+h+%5Cend%7Baligned%7D%5C%5C$

除了液体的压强以外还有大气压强，绝对压强（Absolute Pressure）

$equation?tex=P_%7Babs%7D%3DP_a%2BP_%7BHydro%7D%3DP_a%2B+%5Crho++g+h%5C%5C$

测量出来的压力称为表压（Gauge Pressure）

$equation?tex=P_%7Bgauge%7D%3DP_%7Babs%7D-P_a%3D+%5Crho++g+h%5C%5C$

流阻Fluid Resistance 产生流阻的原因是流体在流动的过程中，通过一些管道连接等，这些都会阻碍流体的流动，因此会产生压差，压差和流量相关

$equation?tex=P_1-P_2%3D%5Crho+q+R%5C%5C$

$equation?tex=%5Crho+q%3Dkg%2Fm%5E3%5Ccdot+m%5E3%2Fs%3Dkg%2Fs$ :每秒钟通过横截面的流体的质量，两边的压力差越大，每秒钟流过的流体的越多。

流阻和电阻的概念非常相似

$equation?tex=e_1-e_2%3Di+R%5C%5C$

理想压源

$equation?tex=P_2%3DP_1%2BP_s%5C%5C$

基本法则-质量守恒定律Conseration of Mass 有了基本元素，还需要基本法则把它们联系在一起，就像电路当中有基尔霍夫定律，在力学当中有牛顿定律一样，这里面我们用到的是质量守恒定律，容器内流体质量的变化

$equation?tex=%5Cfrac%7B%5Cmathrm%7Bd%7D+m%7D%7B%5Cmathrm%7Bd%7D+t%7D+%3D%5Cdot%7Bm%7D_%7Bin%7D-%5Cdot%7Bm%7D_%7Bout%7D%5C%5C$

式子两边除以

$equation?tex=%5Crho$

$equation?tex=%5Cfrac%7B%5Cmathrm%7Bd%7D+V%7D%7B%5Cmathrm%7Bd%7D+t%7D+%3D%5Cdot%7Bq%7D_%7Bin%7D-%5Cdot%7Bq%7D_%7Bout%7D%5C%5C$

$equation?tex=%5CRightarrow+A%5Cfrac%7B%5Cmathrm%7Bd%7D+h%7D%7B%5Cmathrm%7Bd%7D+t%7D+%3D%5Cdot%7Bq%7D_%7Bin%7D-%5Cdot%7Bq%7D_%7Bout%7D%5C%5C$

$equation?tex=%5CRightarrow+%5Cfrac%7B%5Cmathrm%7Bd%7D+h%7D%7B%5Cmathrm%7Bd%7D+t%7D+%3D%5Cfrac%7B1%7D%7BA%7D%28%5Cdot%7Bq%7D_%7Bin%7D-%5Cdot%7Bq%7D_%7Bout%7D%29%5C%5C$

容器底部受到的压力

$equation?tex=P%3DP_a%2B%5Crho+gh%5C%5C$

其动态方程为

$equation?tex=%5Cbegin%7Baligned%7D++%5Cfrac%7B%5Cmathrm%7Bd%7D+P%7D%7B%5Cmathrm%7Bd%7D+t%7D+++%26%3D+%5Cfrac%7B%5Cmathrm%7Bd%7D+%7D%7B%5Cmathrm%7Bd%7D+t%7D%28P_a%2B%5Crho+gh%29%5C%5C++%26+%3D+%5Crho+g%5Cfrac%7B%5Cmathrm%7Bd%7D+h%7D%7B%5Cmathrm%7Bd%7D+t%7D++%5C%5C%26+%3D+%5Cfrac%7B+%5Crho+g%7D%7BA%7D%28%5Cdot%7Bq%7D_%7Bin%7D-%5Cdot%7Bq%7D_%7Bout%7D%29+%5Cend%7Baligned%7D%5C%5C$

进口处为

$equation?tex=q_%7Bin%7D$ ,出口处

$equation?tex=q_%7Bout%7D$ ，容器得横截面积为

$equation?tex=A$ ，出口流阻为u

$equation?tex=R$ ，求液面高度的动态方程

$equation?tex=%5Cfrac%7Bdh%7D%7Bdt%7D$ .

由质量守恒定律

$equation?tex=%5Cfrac%7B%5Cmathrm%7Bd%7D+V%7D%7B%5Cmathrm%7Bd%7D+t%7D+%3D%5Cdot%7Bq%7D_%7Bin%7D-%5Cdot%7Bq%7D_%7Bout%7D%5C%5C$

$equation?tex=%5CRightarrow+%5Cfrac%7B%5Cmathrm%7Bd%7D+h%7D%7B%5Cmathrm%7Bd%7D+t%7D+%3D%5Cfrac%7B1%7D%7BA%7D%28%5Cdot%7Bq%7D_%7Bin%7D-%5Cdot%7Bq%7D_%7Bout%7D%29%5C%5C$

流阻压差

$equation?tex=P_1-P_a%3D%5Crho+q_%7Bout%7DR%5C%5C$

$equation?tex=+%5Cbegin%7Baligned%7D+q_%7Bout%7D+%26%3D%5Cfrac%7BP_1-P_a%7D%7B%5Crho+R%7D%5C%5C+%26%3D%5Cfrac%7BP_a-%5Crho+gh-P_a%7D%7B%5Crho+R%7D%5C%5C+%26%3D%5Cfrac%7Bgh%7D%7B+R%7D+%5Cend%7Baligned%7D%5C%5C$

$equation?tex=%5CRightarrow+%5Cfrac%7B%5Cmathrm%7Bd%7D+h%7D%7B%5Cmathrm%7Bd%7D+t%7D+%3D%5Cfrac%7B%5Cdot%7Bq%7D_%7Bin%7D%7D%7BA%7D-%5Cfrac%7Bgh%7D%7B+AR%7D%5C%5C$

4.拉普拉斯变换

拉普拉斯变换是控制理论的基础，它广泛的应用于工程分析当中，它可以把时域(

$equation?tex=t$ )上的函数变换到复数域(

$equation?tex=s%3D%5Csigma%2Bjw$ )上，从而大大简化系统分析的难度和复杂程度。

$equation?tex=f%28t%29+%5Cto+F%28s%29%5C%5C$

先从一个简单的电路系统开始，它的动态方程

$equation?tex=e%5E%7B%27%7D%3DLi%5E%7B%27%27%7D%2BRi%5E%7B%27%7D%2B%5Cfrac%7B1%7D%7BC%7Di%5C%5C$

定义系统的输入为

$equation?tex=e$ ，输出为

$equation?tex=i$ ，分析电流的变化。本质上就是求解微分方程的过程，假设

$equation?tex=g%28t%29$ 就是变化过程，

$equation?tex=g%28t%29$ 隐含了系统的特征，就是微分方程表现出来的内容，三者的关系其实是一个卷积的过程。因此分析这样一个系统，它涉及到了卷积和微分方程，分析和计算起来都非常麻烦，而且不是很直观。拉普拉斯变换可以帮助我们解决这些问题，通过拉普拉斯变换，微分方程变成了代数方程，卷积运算变成了乘法运算。

对时域函数

$equation?tex=f%28t%29$ 作拉普拉斯变换：

$equation?tex=%5Cmathcal%7BL%5Bf%28t%29%5D%7D%3DF%28s%29%3D%5Cint_0%5E%5Cinfty+f%28t%29e%5E%7B-st%7Ddt%5C%5C$

$equation?tex=f%28t%29$ 是一个平面图形，经过拉普拉斯变换后三维的复数域。当

$equation?tex=%5Csigma%3D0$ 时，从箭头的方向看过去，就是傅里叶变换，可以看到拉普拉斯变换和傅里叶变换的关系。

$equation?tex=F%28s%29%3DF%28w%29%3D%5Cint_0%5E%5Cinfty+f%28t%29e%5E%7B-jwt%7Ddt%5C%5C$

从上向下看就是复平面，做工程的往往会关注系统的极点和零点在复平面上的位置.

指数函数

$equation?tex=f%28t%29%3De%5E%7B-at%7D$

的拉普拉斯变换：

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