示教器重定位下机器人动作_PDPS机器人虚拟调试——PS篇 第二十课 atc爪手安装与卸载...

快换类型的工具应用很多，在项目中一台机器人可能既要进行取放工作，还要进行焊接工作，需要在焊枪和爪手直接切换，在PS软件中我们将使用Mount和UnMount指令来实现工具的安装与卸载，下面进行详细操作步骤讲解：

1、在进行安装之前，我们需要在Atc和爪手上分别创建base坐标和tcp坐标。下面先将Atc安装到机器人第六轴法兰。选择Atc打开重定位对话框，然后选择Atc的Atc_base坐标和机器人的TCPF坐标，点击应用，如下图所示；

2、完成以上操作后将Atc附加到机器人第六轴k7上面，如下图所示；

3、新建机器人通用程序，名称为爪手安装与卸载，工具一项不选择，如下图所示，确定；

4、机器人当前位置(原点位置)添加3个点，两个点作为Home点，另一个点via13利用重定位命令将其移动到爪手base坐标位置，如下图所示；

5、移动完成后将via13复制一个，然后重新命名为pick和place，即爪手的安装与卸载位置，见下图；

6、选择pick点，然后右键打开示教器对话框，添加爪手安装指令；

7、在示教器对话框中，点击右下角的添加，展开命令栏选择Mount安装工具，弹出Mount对话框，选择爪手和爪手Tcp，确定；

8、选择place点，重复上述步骤，点击右下角的添加，展开命令栏选择UnMount卸载工具，弹出UnMount对话框，选择爪手和机器人Tcp，确定；

9、将机器人跳转到pick点，然后在pick点前插入一个过度点p1，打开示教器对话框将Home和P1的工具坐标Tool Frame全部改为机器人的tool坐标；

10、将机器人跳转到pick点，然后在pick点后插入一个过度点p2，打开示教器对话框将P2的工具坐标Tool Frame改为爪手的工具坐标Gr_tcp；

11、选择p2点，利用重定位功能将p2点移动到爪手tcp位置，然后通过放置操控命令将p2点沿z向移动-500(即将爪手抬高500)；

12、选择place点，右键打开示教器对话框将工具坐标Tool Frame改为爪手的工具坐标Gr_tcp，然后将机器人跳转到pick点，利用重定位功能将place点移动到爪手tcp位置，复制p1点到place后面，完成后如下图。机器人的动作流程为：机器人从Home出发到达Pick点装载工具，然后将工具抬高500到p2点，最后到place点卸载工具，回到Home点位置；

13、需设置每个点的工具坐标，Home、p1点的工具坐标为机器人工具坐标，p2、pick和place点的工具坐标为爪手工具坐标。即爪手安装到机器人之后，所有的点工具坐标切换为爪手工具坐标，未安装之前或者卸载后为机器人工具坐标。