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概述
旋转台也是工业机器人生产线中常用的外围设备，工件安装在旋转台的夹紧机构上，旋转台通过旋转实现工作位置的旋入与旋出切换，这种工作模式大大提高了机器人生产线的工作效率。
在PDPS软件的机器人生产线虚拟仿真中，旋转台设备同样会经常使用到，本期就来介绍一下机器人控制旋转台的虚拟仿真操作方法。
旋转台设备运动机构介绍
旋转台设备的运动机构较为复杂，从结构上看大致可以分为旋转机构与夹具两个部分，其中旋转机构又包含旋转台底座和旋转台两个部分，夹具则由中心对称的两个相同的夹紧机构组成。工作时，夹紧机构夹紧工件，旋转台相对于旋转台底座旋转若干角度到达工作位置，由机器人完成工件加工后再返回初始位置。
在PDPS软件中制作旋转台运动机构时，一般情况下先将旋转台设备拆分为旋转机构与两个夹紧机构，然后在运动学编辑器中单独制作运动机构。本例中，旋转台设备的运动机构均为旋转运动副，制作方法可参考《焊装夹具运动机构的制作方法》，这里不再赘述。
旋转台设备模型导入与安装
在Process Simulate软件中导入制作好运动机构的旋转机构模型与夹紧机构模型，模型的组件类型分别定义为“Turn_Table”、“Clamp”，即旋转台与夹紧机构。
模型导入后，将旋转机构与夹紧机构装配在一起，并布局到合适位置。由于在制作运动机构时，旋转台设备已经拆分为旋转机构与夹紧机构，这样装配好的旋转台在旋转时就不会带着夹紧机构一起旋转。因此要使用“Attach”命令将两个夹紧机构附加到旋转机构的旋转台上，这样旋转机构在旋转时，两个夹紧机构就能够跟随旋转台同步旋转了。
导入与布局好的的旋转台设备模型如下图所示。
旋转台设备操作创建
使用“New Device Operation”命令为夹紧机构11创建夹紧动作操作，动作持续时间设置为2秒钟。
同样的方法，再创建夹紧机构11的打开动作操作、旋转台旋转到工作位置的动作操作（动作持续时间为4秒钟）、旋转台恢复初始位置的动作操作。全部创建完成后，在操作浏览树Operation Tree中将创建的操作按照动作的先后顺序拖拽到合适位置，如下图所示。
机器人控制旋转台设备离线程序命令添加
在PDPS软件中，旋转台设备模型各部分运动机构的运动操作可以使用“New Device Operation”命令来定义，但是工件在夹紧机构上的安装与拆除则没有相应的操作命令，如果不把工件安装到夹紧机构上，那么旋转台在旋转时工件就不能跟随着同步旋转。
针对这个问题，我们可以使用机器人的离线程序命令来解决。
将机器人抓取工件到旋转台设备程序Robot1_PickToTurnTable添加到路径编辑器Path Editor中，在工件放置到旋转台后机器人返回上方安全点（如via4）的OLP Commands栏上点击鼠标，弹出离线命令对话框。
在对话框右侧点击“Add”按钮，然后依次选择“Standard Commands”→“PartHandling”→“Attach”，弹出Attach对话框。
Attach对话框中的Attach Object后选择工件模型，To object后选择夹紧机构11，即将工件安装到夹紧机构11上，点击“OK”按钮。
这样，在离线命令对话框的OLP Commands下，出现添加的工件安装到夹紧机构11的离线程序命令语句，如下图所示。
参考上述步骤，在机器人抓取工件到输送带程序Robot1_PickToCNV的从旋转台上抓取工件前的机器人上方安全点（如via1）的离线命令对话框内添加工件拆除命令，如下图所示。
这样，通过机器人的离线命令功能就实现了工件在夹紧机构上的安装与拆除。
仿真运行
将工艺操作“Set Current Operation”，然后在序列编辑器Sequence Editor中将这些操作“Link”到一起。
仿真运行，可以看到机器人将工件搬运到旋转台上，夹紧机构将工件夹紧后，旋转台携带着工件旋转到工作位置；机器人完成焊接后，旋转台旋转到初始位置，夹紧机构打开，机器人再将工件搬运到输送带上。
PDPS软件：机器人控制旋转台运行虚拟仿真
The End
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