linux qt pcl,QT显示PCL点云

项目需要，要在QT界面上显示PCL点云。所以整理一下，供大家和自己参考。

PCL点云显示是基于VTK做的，之前有方法是使用cmake编译一个VTK控件，放在QT里，拖动使用。如下图所示：

这样做是十分麻烦的，博主没做过。不过还有个更加简单的方法。

在QT控件里拖出一个widget控件

然后右键选择“提升为”，填写提升类名称和头文件。如下：

选择添加和提升即可。然后在头文件里添加响应的头文件就可以了(具体看下面代码)。

注：博主在刚开始用这个方法时，QT版本为5.4.1，结果不行，后来改成5.6.3可以了。

代码：

.h文件：

#include #include "ui_displaymessage.h"

#include //注意添加这个头文件，不添加会报错，但是这个头文件会带来编译时间大大增加

#include #include #include #include#include #include#include#include using namespace cv;

class DisplayMessage : public QMainWindow

{

Q_OBJECT

public:

DisplayMessage(QWidget *parent = Q_NULLPTR);

public slots:

void on_openButton_clicked();

private:

Ui::DisplayMessageClass ui;

pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer;

};.cpp文件：

#include "displaymessage.h"

DisplayMessage::DisplayMessage(QWidget *parent)

: QMainWindow(parent)

{

ui.setupUi(this);

//初始化PCL显示控件

viewer.reset(new pcl::visualization::PCLVisualizer("viewer", false));

ui.widget->SetRenderWindow(viewer->getRenderWindow());

viewer->setupInteractor(ui.widget->GetInteractor(), ui.widget->GetRenderWindow());

ui.widget->update();

}

void DisplayMessage::on_openButton_clicked()

{

QFile file("PointCloud.txt");

file.open(QIODevice::ReadOnly|QIODevice::Text);

QTextStream in(&file);

QString pointsStr;

QString midStr;

vectormid;

Point3f point;

Vectorpoints;

while (!in.atEnd()){

pointsStr = in.readLine();

int i = 0;

do{

midStr.append(pointsStr[i]);

i++;

if(pointsStr[i]==' '||pointsStr[i]=='\0'){

mid.push_back(midStr.toDouble());

midStr.clear();

i++;

}

}

while (pointsStr[i] != '\0');

point.x = mid[0];

point.y = mid[1];

point.z = mid[2];

points.push_back(point);

mid.clear();

}

//定义cloudPoints大小,无序点云

pcl::PointCloud::Ptr cloudPoints(new pcl::PointCloud);

cloudPoints->resize(points.size());

//将三维坐标赋值给PCL点云坐标

for (int i = 0; i < points.size(); i++){

(*cloudPoints)[i].x = points[i].x;

(*cloudPoints)[i].y = points[i].y;

(*cloudPoints)[i].z = points[i].z;

}

//移除窗口点云

viewer->removeAllPointClouds();

//点云设置

//设置点云颜色

pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustomcloud_color(cloudPoints, 255, 255, 255);

//点云颜色渲染

viewer->addPointCloud(cloudPoints, cloud_color, "cloud");

//设置点云大小

viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3, "cloud");

viewer->resetCamera();

ui.widget->update();

}

注：1.刚开始没有添加头文件#include ，报出错误：

错误2error C2440: “static_cast”: 无法从“vtkObjectBase *const ”转换为“vtkRenderWindow *”C:\Program Files\PCL 1.8.0\3rdParty\VTK\include\vtk-7.0\vtkSmartPointer.h

添加后错误消失

2.这里读取的是txt文件，需要转换为PCL的数据格式，所以写了个简单的转换算法，博主txt文件格式为：

xxx xxx xxx

3.PCL官方格式为pcd。只需要在txt文件前添加文件头就可以了。格式如下：

# .PCD v0.7 - Point Cloud Data file format

VERSION 0.7

FIELDS x y z

SIZE 4 4 4

TYPE F F F

COUNT 1 1 1

WIDTH 20240000

HEIGHT 1

VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0

POINTS 20240000

DATA ascii

注意：PCL点云分为有序点云和无序点云。博主只使用过无序点云，无需点云WIDTH设为点云个数，HEIGHT设为1，

POINT设为点云个数。最后把txt后缀改为pcd即可

参考：http://blog.csdn.net/wokaowokaowokao12345/article/details/51314439