PCL 点云数据读取并显示

在上一篇文章中我们已经将txt转化成pcd格式了，现在想查看生成的pcd文件是否确实是txt中的数据 ，参考一下代码：

#include <iostream> //标准输入输出流
#include <pcl/io/pcd_io.h> //PCL的PCD格式文件的输入输出头文件
#include <pcl/point_types.h> //PCL对各种格式的点的支持头文件
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>//点云查看窗口头文件
int main(int argc, char** argv)
{
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); // 创建点云（指针）

	if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("11.pcd", *cloud) == -1) //* 读入PCD格式的文件，如果文件不存在，返回-1
	{
		PCL_ERROR("Couldn't read file test_pcd.pcd \n"); //文件不存在时，返回错误，终止程序。
		return (-1);
	}
	pcl::visualization::CloudViewer viewer("Simple Cloud Viewer");//直接创造一个显示窗口
	viewer.showCloud(cloud);//再这个窗口显示点云
	while (!viewer.wasStopped())
	{
	}
	return (0);
}

运行结果如下：