linux与freertos程序兼容,从freeRTOS运行应用程序

FreeRTOS(以及大多数RTOS)不像通用操作系统(GPOS)那样工作,它们通常不是为了动态加载和执行任意用户提供的应用程序而设计的.在大多数情况下,您使用RTOS是因为您需要硬实时响应,并且执行第三方代码可能会对此造成影响.

大多数RTOS(包括FreeRTOS)不再是静态链接库,其中整个嵌入式应用程序与RTOS静态链接并作为单个多线程程序执行.

同样,许多RTOS(如FreeRTOS)的操作系统与Linux等GPOS的操作系统不同.通常,可用的RTOS服务是实时调度程序,进程间通信(IPC),线程同步和定时器.例如文件系统和网络堆栈等中间件是可选扩展或必须从第三方代码集成.

FreeRTOS试图实现目标的一个问题是,“任务”类似于“线程”,而不是GPOS过程模型意义上的“过程”.任务通常在与其他任务相同的内存空间中运行,在任务之间没有内存保护.任务不是单独的程序,而是单个应用程序中的线程.

如果您的目标没有MMU,那么内存保护在任何情况下都可能受到限制,但您可能仍希望第三方应用程序在概念上独立于操作系统.如果您的处理器没有MMU,则运行任意第三方动态加载的代码可能是系统完整性,安全性和安全性的问题.即使使用MMU,FreeRTOS等简单的RTOS内核也不会使用它.

具有实时调度的操作系统可以作为单独的进程动态加载和运行应用程序代码,包括：

此外,VxWorks还能够加载部分链接的目标代码并将其动态链接到已加载的代码.这在流程模型中并不相同,但更类似于动态链接库.在此上下文中值得一提的是,VxWorks shell可以通过名称调用具有外部链接的任何函数.因此,您可以加载实现函数的目标文件,然后运行该函数.原则上你可以在FreeRTOS上实现相同的功能,但这并非易事. shell是一回事,但动态加载和链接需要应用程序符号表作为目标驻留.

如果您不需要硬实时(或者您的实时要求是“软”)并且您的目标具有足够的资源,那么部署Linux或uClinux(在嵌入式系统中越来越多地使用)可能会更好.

如果最终用户需要运行的代码与设备的目的紧密相关而不是“通用”本质,则允许最终用户运行代码的另一种可能性是集成脚本语言解释器,例如Lua.在这种情况下,您只需从文件系统加载脚本并将其传递给脚本解释器.对于更通用的要求,Java VM可能是可能的.