FreeRTOS动态创建任务

最新推荐文章于 2024-02-03 22:36:07 发布

笙歌君独忧

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分类专栏： FreeRTOS

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一、动态方式创建任务和删除任务
1>测试环境
系统：WIN7
MDK：keil v5.26
开发板：GD32F303C-EVAL
固件库：V1.0.2
FreeRTOS版本：V10.4.0
2>需要满足条件
条件一：需要在FreeRTOS.h或FreeRTOSConfig.h中定义
#define configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION 1
在这里插入图片描述
条件二：加载头文件时，加载FreeRTOS.h必须在task.h之前，如下：

#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"

否则会出现如下错误
.\FreeRTOS\Source\include\task.h(32): error: #35: #error directive: “include FreeRTOS.h must appear in source files before include task.h”

3>代码如下：

#include "gd32f30x.h"
#include "led.h"
#include "systick.h"
#include <stdio.h>
#include "usart.h"

#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"

#define START_TASK_PRIO    ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )
#define LED1_TASK_PRIO     ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )
#define LED2_TASK_PRIO     ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )

void START_task(void * pvParameters);
void LED1_task(void * pvParameters);
void LED2_task(void * pvParameters);

/*创建START_task任务的句柄，用于删除等操作。*/
TaskHandle_t xHandle = NULL;

int main(void)
{
	/* 设置中断分组为4,16个全是抢占优先级*/
    nvic_priority_group_set(NVIC_PRIGROUP_PRE4_SUB0);
	
	GW_LedInit(LED1);
	GW_LedInit(LED2);
	GW_ComInit(GW_COM3);
	xTaskCreate(
				(TaskFunction_t   ) START_task,
				(const char*      ) "start_task",
				(uint16_t         ) configMINIMAL_STACK_SIZE,
				(void*            ) NULL,
				(UBaseType_t      ) START_TASK_PRIO,
				(TaskHandle_t *   ) &xHandle
				);
	/* start scheduler */
    vTaskStartScheduler();
    while(1){
    }
}
/*开始任务：创建两个任务后删除自身*/
void START_task(void * pvParameters)
{
	static uint8_t ucParameterToPass=5;
	taskENTER_CRITICAL();           //进入临界区	
	xTaskCreate(
				(TaskFunction_t   ) LED1_task,
				(const char*      ) "LED1_task",
				(uint16_t         ) configMINIMAL_STACK_SIZE,
				(void*            ) &ucParameterToPass,
				(UBaseType_t      ) LED1_TASK_PRIO,
				(TaskHandle_t *   ) NULL
				);
				
 	xTaskCreate(
				(TaskFunction_t   ) LED2_task,
				(const char*      ) "LED2_task",
				(uint16_t         ) configMINIMAL_STACK_SIZE,
				(void*            ) NULL,
				(UBaseType_t      ) LED2_TASK_PRIO,
				(TaskHandle_t *   ) NULL
				);
	configASSERT( xHandle );			
	if( xHandle != NULL )
	{
		vTaskDelete( xHandle );
//		vTaskDelete( NULL );  //在自身任务中删除任务本身，可以使用NULL代替xHandle
		printf("Delete START_task!\r\n");
	}
	taskEXIT_CRITICAL();            //退出临界区
}
/*任务1：LED1每隔300ms翻转一次，并打印接收的参数的值*/
void LED1_task(void * pvParameters)
{  
	uint8_t *tmp=NULL;
	tmp = (uint8_t *)pvParameters;
    for( ;; ){
        /* toggle LED2 each 500ms */
		printf("LED1_task,value:%d\r\n",*tmp);
        GW_LedToggle(LED1);
        vTaskDelay(300);
    }
}
/*任务2: LED2每隔500ms翻转一次*/
void LED2_task(void * pvParameters)
{  
    for( ;; ){
        /* toggle LED2 each 500ms */
		printf("LED2_task\r\n");
        GW_LedToggle(LED2);
        vTaskDelay(500);
    }
}