pythonpid传递函数_一看就懂，关于PID控制中yout(k)=-den(2)*y_1-den(3)*y_2+num(2)*u_1+num(3)*u_2;的理解...

% clear ;

% clc ;

function [time,rin,yout]=PID_position(S)

%设一被控对象G(s)=5/(0.5*s^2+1*s),

% r ====> e ====>(Kp,Ki/s,Kd*s)====> u ====> y

%用位置式PID

%init

ts=0.001; %采样时间

sys=tf(5,[0.5,1, 0]) %tf是传递函数 即被控对象函数G();

dsys=c2d(sys,ts,'z') %把控制函数离散化取Z变换n阶定常离散系统差分方程

%dsys即Y(z)/U(z)

[num,den]=tfdata(dsys,'v');% 离散化后提取分子、分母

u_1=0.0;u_2=0.0;u_3=0.0;

y_1=0.0;y_2=0.0;y_3=0.0;

x=[0,0,0]';

error_1=0;

% S=input('输入信号选择\n1:阶跃信号, 2:方波信号 3:正弦信号 4.斜坡信号 5.抛物线信号\n'); %输入信号选择

% S=1;

%时间序列循环

for k=1:1:15000 %时间离散1500ms

time(k)=k*ts;

if S==1

% kp=0.02; Ki=Kp/Ti; kd=Kp*Td

kp=0.