1.原控制系统的仿真
原被控对象传递函数为
(1)
在matlab中对原系统进行仿真,可得到其在单位阶跃输入的条件下的响应。
clear;
num=10;
den=conv([1 1],[1 3 4]);
g1=tf(num,den);
t=0:0.1:20;
sys=feedback(g1,1);
step(sys,t);
grid;
figure(1)
所得单位阶跃响应如图一所示,由图中可以看出此系统的超调量为43.2%,调节时间为8.45s,并且存在比较大的稳态误差.
图一 原系统单位阶跃响应
利用PID算法改进系统性能
设计一个PID控制,使得超调量小于10%,调节时间小于3s,单位阶跃输入下的稳态误差为0.加入PID控制器后系统的传递函数为
(2)
采用临界比例度法整定调节参数,此法是先求临界比例度δk和临界周期Tk,根据经验关系求出各参数。先把积分时间调至=,微分时间=0,调节器只利用纯比例作用。在干扰作用下整定比例度,使被调参数产生振荡,调到等幅振荡为止,记下这时的临界比例值,及临界 周期值,根据经验计算各参数的整定值。
经验关系:
PI控制时: EMBED Equation.KSEE3 \* MERGEFORMAT (3)
PID控制时: EMBED Equation.KSEE3 \* MERGEFORMAT (4)
在SIMULINK中搭建如图2模型,通过调整比例参数,当比例