matlab——PID控制

只有比例，可看到，按比例扩大了10倍，存在稳态误差，err不能稳定在0

第二个PID控制器添加一个I，调成：

结果：

黄线是P控制，黄线超调量不大，但不能稳定到预期值，存在稳态误差，蓝线是增加I后，构成PI，误差err能达到0，系统输出结果能达到预期值，蓝线超调量大，收敛时间久。
第二个PID控制器再添加一个D，调成：

红线是加入D后的结果，超调量小了很多，速度也快了，但是KP，KI，KD搭配不是很好，不平缓

对P，PI，PID控制器加入噪声，含微分项D的PID对噪声敏感


隐藏，PID后

微分就是求导，比如0.001sin(1000t),幅度只有0.001，求导后变成cos(1000t),幅度变成1，扩大了1000倍，振幅不变