移动机器人（车辆）纵向控制

文章目录

• 前言
• 一、约束条件
• 二、实现方法
  • 1.位置闭环
  • 2.在线规划
• 总结

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前言

在路网上已知起点A和终点B的位置速度，纵向的速度该如何控制？

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一、约束条件

首先必须考虑约束条件：

1、时间最优（为了效率）

2、耗时准确（提供调度接口）

3、在线规划（不受限速影响）

4、停车精度 

5、车辆的物理特性约束

二、实现方法

1.位置闭环

对于很多控制算法工程师来说闭环就是万能的，我们首先尝试用位置闭环来解决问题。

 由基本的线性系统知识，理论上位置误差收敛到零需要耗时∞，该方法不能在车辆的物理特性约束下达到其他指标的最优（也就是不能跑出车本身的物理极限）。

2.在线规划

这个时候我们就能意识到这其实不是一个控制问题而是一个规划问题。那改用规划来尝试解决。

 以上两图分别是速度不受限和受限下的规划结果。

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总结

以上就是解决移动机器人纵向控制的思路：1、分析约束条件  2、找到适当方法