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原创 PS实用小技巧

快捷键 ctrl o 打开选择对应项目我们将3的复制到箭头对应的位置选用矩形选框工具 选中然后ctrl c Ctrl v鼠标拖动 移动到对应位置即可该方法适用于 复制已存在的目标项不用选择字体 型号 颜色简单易行...

2021-06-19 06:08:23 39

原创 PS如何做一寸照片

全是干货上一节讲了如何换背景https://blog.csdn.net/weixin_43796045/article/details/117356524这一节讲一下如何改成一寸照片两种方法1.直接设置图像大小在文档大小中设定 2.5厘米 3.5厘米分辨率 一寸照片分辨率一般设定为300如果说大小不够可以吧分辨率调大一点2.第二种更实用一点设定宽度高度跟分辨率。...

2021-06-04 14:34:43 6

原创 轮胎魔术公式

轮胎的模型包括：理论模型、经验模型、半经验模型、自适应模型。本文采用三角函数拟合的魔术公式（Magic Formula）。该公式可以表达出轮胎在行驶过程中纵向力F_x、侧向力F_y、侧翻力矩M_x、滚动阻力矩M_y、回正力矩M_z的联合作用工况，以及与滑移率s、侧偏角α、外倾角γ、车轮垂直载荷F_z之间的关系，魔术公式输入、输出变量关系如图所示。上图为魔术公式的输入变量和输出变量（1）轮胎纵向力计算方法式中，s为纵向滑移率，s_h为曲线的水平方向漂移, s_v为曲线的垂直方向漂移。C为曲线的形状因子，D

2021-06-03 22:39:52 41

原创 carsim软件教学

第一步打开小锁（红色标注）新手往往一看界面是灰的，界面内的各种模块打开不了，以为没激活成功所有模块必须复制之后，进行编辑，不要直接进行修改（很重要）2.空气动力学模型（红色标注）这里面主要设定了簧上质量。整车的整备质量在下图模块中进行设定空气动力学。主要涉及到空气阻力，在下面模块中进行设定，有个问题需要注意，他的空气阻力与汽车理论的空气阻力公式不一致，这一点需要注意下面这会模块基本上用不到，涉及到一个声音和汽车的外观下面这个模块主要涉及到发动机功率，传动比还有 tao，档位的传动比，发

2021-05-31 23:17:37 37

原创 PS如何改背景颜色

1.选用快速选择工具将轮廓勾勒出来2.选择反向3.ctrl delte4.编辑填充5.选择颜色6.模式选正常7.效果图

2021-05-28 11:28:14 6

原创 辅助驾驶/主动避撞方向,对整个论文撰写过程中遇到的问题和想法做一些总结

为了方便大家对辅助驾驶（主动避撞方向）的学习，我对整个论文撰写过程中遇到的问题和一些想法做一下总结。在撰写过程中总的论文阅读量差不多100篇。将主动避撞细分一下，主要分：纵向避撞、换道避撞、制动转向协同避撞、换道轨迹重规划。我们可以抓住其中一到两块进行详写。1.纵向避撞：只考虑单一的纵向避障难度较小，当然也不排除部分人能搞出具有一定深度的论文。写作思路:①传感器识别路面的附着系数；②对安全距离模型进行改进；③提出一种新的安全距离模型；④对发动机模型进行...

2021-05-14 11:04:04 54 1

原创 辅助驾驶车辆进行换道仿真如何配置前车及相邻车道车辆的工况

https://download.csdn.net/download/weixin_43796045/18576597（自车相邻车道存在干扰车辆）https://download.csdn.net/download/weixin_43796045/18574776（自车前方存在干扰车辆）对以上两种工况进行进阶，同时配置前车及相邻车的工况（不是简单的1+1=2）我搭建的是车辆速度...

2021-05-11 19:38:49 47

原创 辅助驾驶车辆进行换道仿真如何配置相邻车道车辆的工况

上图存在的问题是自车没有测出两车的距离原因是雷达的角度太小了。将角度调成100度仿真结果：从图中可以看出雷达能探测出距离变化。代码链接（https://download.csdn.net/download/weixin_43796045/18576597）...

2021-05-11 10:58:05 18

原创 辅助驾驶车辆如何配置前方车辆的工况

在进行避障工况仿真时，第一步，在simulink中搭建控制策略，一般来说是对现有的几种安全距离模型进行优化，通过对节气门控制及制动轮缸控制，实现对车辆的加减速控制。第二步，对搭建好控制模型与carsim进行联合仿真在该位置中选择simulink模型的位置：建立前车的位置信息及行驶状态，通过设置传感器采集前车状态，传给simulink模型实现对车辆的加减速控制。这里我设定了两车以相同的车速行驶，两车相距10m。具体如何设定已上传CSDN （https://download.csdn.net/do

2021-05-11 09:35:31 32

原创 辅助驾驶车辆如何进行换道轨迹重规划

简要讲解一下 换道轨迹重规划（后续持续更新）1.搭建simulink模型两个s-function分别为轨迹重规划和跟踪控制2.与casrim进行联合仿真代码连接（https://download.csdn.net/download/weixin_43796045/18471907）

2021-05-08 15:55:35 62

原创 以基于模型预测五次多项式换道轨迹跟踪控制器设计为例讲解如何调联合仿真代码

像仿真步长预测时域控制时域 那些基本参数 很简单 找到对应的参数改改就完事了我们做仿真要出图在carsim设定几个输出变量 利用to workspace模块存储 在commend window 里面plot一下，carsim跑的结果相当与实车，与期望进行比较验证准确性。若要更改carsim内部的输入输出变量，如下图输入对应的输出对应的需要对应的更改m文件对应的输入与输出...

2021-05-08 14:57:20 56

原创 如何通过计算机二级三级四级

听过张雪峰的考研课的人知道：说白了 没有四六级重要 但是能到考一个证书为什么不多考一个呢，本科本身课程就不紧张，难道要出去兼职，感觉兼职的意义不大，相反多考一个证书会加学分 对奖学金评定有很大帮助，然后本科就业推荐表与研究生就业推荐表都会写你的计算机等级。简单分享一下： 难度最大的是计算机二级，计算机三级次之计算机四级最简单说明一下，如果考offic无法考三级与四级计算机二级 ：...

2021-05-04 17:40:12 38

原创 无人驾驶模型预测对圆轨迹跟踪

仿真工况设定为 车速为5km/h圆形的参考轨迹形式为：仿真结果：

2021-05-04 17:18:44 47

原创 matlab2014b与carsim8.02联合仿真可能遇到的问题

matlab与Carsim8.02联合仿真可能遇到的问题（逐步整理）：1.在simulink搭建的模型定义变量，跑仿真的时候，找不到：在commend window中 输入workspace

2021-05-01 18:40:07 63

原创 基于模型预测五次多项式换道轨迹跟踪控制器设计

五次多项式换道轨迹：参考轨迹始点和终根据起始点的侧向加速度、侧向速度、侧向位移为0进行化简得到，在整个换个换道过程中纵向车速不变，得到如下：在Carsim中配置参数，设定输入与输出，在matlab中设定mpc控制器，根据上式，设定已知量为整个换道时间与期望横向位移为已知量，如何选择换道时间与期望横向位移 https://download.csdn.net/download/weixin_43796045/16310969（这个大家自行斟酌是否需要下载，我当时是参考的这一篇，感受是啥，写的是相当有水

2021-05-01 10:32:25 236

原创 发动机逆模型

发动机逆模型求解：之前搞了很长时间，找过写代码的人用python帮忙搞了一下，效果不是很好，自己想了一个办法，利用matlab搞了一下，效果不错，数据点选取210个，效果图如图数据点及模型代码 https://download.csdn.net/download/weixin_43796045/16310437搞AEB或者ACC 驱动与制动切换控制 驱动与制动都是用pid调一下误差，我用的效果还不错，matlab lookup table 将二维数据点 输入进去根据这个转速与扭矩输出节气

2021-04-30 10:22:48 120 1

原创 深度图几行代码

深度图几行代码t=0:0.1:3.2;a=0:-0.1:-7;[x,y]=meshgrid(a,t);b=power((20.y+0.5.x.power(y,2)-1.015-35),2);c=power((0.0626power(y,5)-0.5007power(y,4)+1.0681power(y,3)-0.5*1.86),2);z=power((b+c),0.5)-3;pcolor(x,y,z);shading interp

2021-03-29 16:44:54 6

原创 visio如何去掉中间几条虚线

点视图 把分页线点掉

2021-02-17 21:48:35 1471

原创 无人驾驶模型预测 第四章

如何把参考轨迹与实际轨迹放到一个图中 之前没想到后来 吃饭的时候想到了看看原来的格式 timeseries 里面是仿真单位时常为0.001 这样 t=【0：0.001：30】参考轨迹r(1)=25sin(0.2t); r(2)=25+10-25cos(0.2t) plot(r(1),r(2))hold on实际轨迹plot(u.data,x.data)...

2021-01-22 20:55:47 88

原创 matlab timeseries格式两个数据如何生成某一数据为x轴某一数据为y轴

plot（数据1.data，数据2.data）

2021-01-22 19:51:54 223

原创 如何利用matlab根据excel画三维图像

x=xlsread(‘excel 文件位置’，第一行)；y=xlsread(‘excel 文件位置’，第一列)；z=xlsread(‘excel 文件位置’，行和列对应内容)；[x1,y1]=meshgrid(x,y);figuremesh(x1,y1,z)

2021-01-20 17:39:12 1293 1

原创 matlab to workspace

matab我们需要对多个波形进行比较时除了用scope 低版本的我们加一个mux还可以用 to workspace 对波形信号进行存储 假设存储为y 类型为 structure with time（多个信号to workspace 双击改用相应的名字问题不大）用plot进行生成 plot(y.time,y.signals.values)多个信号用hold on 然后再加上plot...

2020-12-17 16:29:03 374

原创 matlab如何将产生的信号进行导出

matlab如何将产生的信号进行导出这里讲一种方法：通常接scope 或者XYgraph模块进行显示 如何对信号进行导出 对某一信号 外接一个 to workspace 模块 双击修改一下名字 类型选一下array 这样工作区就会产生该信号数据 可以对信号进行修改 生成图像...

2020-12-16 15:35:44 259

原创 给 from workspace导入数据

跟之前讲过的导入fis文件有异曲同工之妙将数据自己需要导入的数据填在excle表格中，注意一下文件后缀，我的是 .xlsx在matlab commend window中 输入x=xlsread(‘文件地址\输入.xlsx’);文件地址不知道的 直接拖到cmd 窗口 粘贴一下即可。然后双击 from workspac 将名字换成 本例是换成 x...

2020-12-12 15:33:43 265

原创 考研英语复习攻略

考研英

2020-12-12 15:20:32 29

原创 导入fis文件

搭建好的fuzzy控制策略存为fis文件，需要将其导入simulink中如何导在matlab commmend 窗口输入 x=readfis(‘这里添加fis的路径\fuzzy.fis’);路径不想自己输入 直接把fis文件拖到cmd窗口中 直接出路径 复制就可以然后在simulink中拖一个fuzzy模块 把名字修改成 对应上面改成x即可...

2020-12-12 12:34:52 760

原创 考研政治复习攻略

考研政治70+简单介绍一下我买的复习资料：肖秀荣1000题 肖秀荣四套题 肖秀荣8套题，风中劲草，蒋中挺五套卷。网上有好多关于政治的考研名师 ，授课的有石磊 徐涛 任燕翔 肖秀荣老师是偶尔出来授课视频的话这里不做推荐 我当时是关注的公众号 每天都有推荐 不理解的可以直接看视频政治其实大题得分都差不多 一本肖四足够了主要是选择题 1000题如果认真做的话 说实话要花很多时间 （1000题不要指望有原题，不存在的）我当时做蒋中挺遇到原题了 然后建议大家选择题多做 然

2020-12-12 12:23:12 140

原创 VISIO2016的安装报错

VISIO2016的安装报错如果安装过程出现报错没写原因可以查看事件日志 windows10左下方直接搜事件日志根据问题百度我出现的问题是关于 9CA88EE3-ACB7-47c8-AFC4-AB702511C276 有专门写这个 百度一下有一大堆 试一下 不行的话看一下我下面写的这几行（如果电脑没激活 建议激活一下有两个关键点需要注意 software protection和windows update（我的电脑—右键—管理----服务）在安装visio过程需要打开

2020-12-09 10:05:20 338

智能车辆自由换道模型研究
:针对传统的车辆换道模型在换道过程中存在着侧向加速度过大或产生跃变、 轨迹曲率不连续以及换道过程起始时刻侧向加速度不为零的问题, 以四段式车道变换理论为基础, 提出一种新的车辆自由换道轨迹函数, 并引入 B样条理论对换道轨迹进行再规划, 进而建立一种新的高速公路车辆自由换道模型。 该模型能够较好的解决传统车道变换模 型存在的上述缺陷。 给定车辆换道轨迹性能评价参数, 利用Matlab 仿真计算得到新模型产生的换道轨迹, 并与另外两种换道模型产生的轨迹进行对比分析。 分析结果验证了该模型的正确性及有效性。

2021-05-13

基于分解模糊PID的车辆控制与主动避撞
由于主动避撞系统的验证中需要有动力学模型来支撑，所以要搭建无人车 纵向动力学模型。无人车纵向动力总成包括发动机、液力偶合器、自动变速器和 车辆质量模型等。为了验证所本文所搭建的动力学模型的合理性，在 CarSim 中同 样建立了整车模型，并在与 Simulink 中搭建的纵向动力学模型进行对比，证明所 建动力学模型的完整性与准确性。 与传统的模糊系统不同，DFS 将模糊变量分解为 N 层，并除去了两个边界 模糊集。每一层的传统模糊变量由一个对应的模糊集及其补集构成，并且每一层 对应于原模糊划分中的一个模糊集。由于采用 DFS 所构建的基于专家经验的模糊 规则库的规则数过多，所以采用简易分解模糊系统（SDFS）。对于 SDFS，相比 DFS 来说只需要考虑来自模糊变量的同一排序层的模糊集，模糊规则数相对较少。 针对无人车的主动避撞系统，避撞逻辑的模型采用安全距离模型。将前后 车的状态信息输入到控制器中，按照设计好的计算方法得到相应的危险阈值，该 阈值是表示当前车况危险程度的量，无人车可通过阈值法判别紧急危险状况，以 及是否触发车辆自主制动措施。一旦触发车辆自主的制动，系统将给出制动的期 望减速度，无人车将以期望加速度为目标进行制动。采用控制目标设计层、扭矩 输出层的分层控制策略。在目标设计层中，将期望纵向加速度与实际值作比较得 到相应的误差;在扭矩输出层，误差通过分解模糊 PID 控制器计算出期望加速度所 需要的力矩。最后，通过仿真验证所提出的控制方法的有效性。

2021-05-05

模型预测五次多项式换道.7z
内容包含三个模型 Simulink mpc的M文件 Carsim 的CAPR文件 还有word讲解 需要有一定的基础

2021-04-22

基于迭代扩展卡尔曼滤波的车辆运动状态估计
采用低成本传感器并借助卡尔曼滤波方法实现车辆运动状态的高精度估计。首先考虑车辆侧向运动、横摆运动以及侧倾运动，建立非线性三自由度的动力学车辆模型，通过对其线性化，实现扩展卡尔曼滤波设计，进一步针对线性化带来的截断误差问题，利用贝叶斯估计建立极大后验状态估计最小二乘表达式，通过进一步求解最终设计完成了迭代扩展卡尔曼滤波算法。 通过不同行驶条件下仿真，验证迭代扩展卡尔曼滤波过滤噪声和追踪实际值的能力。仿真结果表明: 在复杂的行驶条件下，迭代扩展卡尔曼滤波能大幅过滤噪声，并有效追踪车辆质心侧偏角和横摆角速度的实际状态。

2021-05-07

基于路径规划算法的自动泊车系统研究
本文针对现有的自动泊车路径规划方法中对于车辆初始位姿及泊车环境等限制要 求较多的问题，研究了满足车辆运动学约束和避障约束的泊车路径规划方法。同时，基于规划所得的路径，搭建了跟踪系统并进行了仿真验证。 首先，对自动泊车的车位检测进行研究，选取超声波传感器来感知车位及障碍物信 息，并实际开展了检测试验来验证其效果与精度。同时，根据阿克曼转向原理建立了车辆运动学模型，分析计算得出泊车时的低速运动方程。 其次，针对泊车环境存在较多限制的各种复杂场景及不同的泊车方式展开路径规划 研究。明确规划模块的整个设计流程，并对其中一些基础原理和前提条件做预处理以便于之后的说明。详细阐述了规划算法中的两个重要的子算法：简单连接算法及路径与障碍物碰撞检测算法，对其采取了仔细的计算和验证，方便后续使用。分别对平行泊车与垂直泊车给出了不同的规划方案，包括单步式泊入和多步式泊入。在此基础上，设计了探索机制，强化规划算法的冗余性，当泊车环境变化时能够及时调整从而保证规划成功，考虑到某些场景需要车头入式的泊车方法，提出了前向垂直泊车的路线。此外，为提升泊车的安全性和面对不同泊车环境时的适应性，提出了若干优化策略。 最后，搭建了路径跟踪控制模块，完成了自动泊车仿真试验。对比几种控制策略， 根据泊车的特点选取模糊控制器作为主要的跟踪控制方式，并详细阐述了模糊控制的隶属度函数及规则库等。针对规划路径中存在的曲率非连续的问题，提出了相应的跟踪模型。根据规划模块给出的泊车路线，利用 MATLAB/Simulink 软件联合仿真，验证路径规划及跟踪控制效果。结果表明，本文提出的规划算法具有较好的泊车精度及鲁棒性，对复杂的泊车环境适应性较强，有较重要的实际应用价值。

2021-05-05

不同控制策略的AEB系统在PreScan中仿真对比分析.pdf
不同控制策略的AEB系统在PreScan中仿真对比分析.pdf

2020-12-23

基于卷积神经网络的自动泊车停车位检测与定位研究
首先，采用张正友标定法对四路鱼眼相机进行标定，利用基于鱼眼标定的畸变矫正 模型对鱼眼图进行畸变矫正。实验结果表明，标定参数准确，畸变矫正效果良好；研究像素坐标系与车辆坐标系之间的转换关系，实现基于坐标转换的单目相机平面测距，测距误差在 5cm 以内，达到自动泊车系统要求。 针对空停车位检测任务，设计适用于空停车位检测任务的深度卷积神经网络并构建 空停车位数据集，该数据集由 16000 张 RGB 彩色鱼眼图像组成，包括空停车位、T 型车位角、L 型车位角三种类别，并进行人工标注。在空停车位数据集上训练空停车位检测模型，并在测试集中进行检测实验。实验结果表明，空停车位检测模型检测的准确率为 98.7%，漏检率为 0.9%，单张图片的检测速度为 19ms，模型具有良好的检测效果。 针对车位角中心点定位任务，基于对单个像素点进行回归的思想，提出用于车位角 中心点定位的浅层卷积神经网络，并制作车位角中心点数据集。车位角中心点数据集包括 10000 张彩色图片，并进行人工标注。在车位角中心点数据集上训练车位角中心点检测模型，并进行检测定位实验。实验结果表明，对数平均漏检率为 0.40%，单张图片检测速度为 18ms，车位角中心点定位误差在 2.5cm 以内，相对传统的检测方法，车位角中心点检测模型具有更高的检测和定位精度及更快的检测速度。 最后将鱼眼图畸变矫正、基于坐标转换的平面测距、空停车位检测模型以及车位角 中心点检测模型四个模块融合，提出自动泊车空停车位检测和定位算法，并在实车上开展实验。实验结果验证了自动泊车空停车位检测和定位算法的正确性和可行性。在实车自动泊车过程中，算法可实时地准确检测和定位空停车位，且可以检测和定位不同路面下的停车位，具有很强的泛化能力。

2021-05-05

_自动泊车系统的实现——2017全国电子设计竞赛L题解析.pdf
根据 2017 年全国电子设计竞赛 L 题的命题要求，设计并制作了一款自动泊车系统．该系统选用 STC15F 系列单片机作为控制核心，采用超声波传感器作为定位、距离检测元件，步进电机作为小车驱动机构，结合无线通信技术，实现小车的自动入库与出库控制．测试结果表明，系统稳定、定位准确、反应灵敏，达到赛题所设定的设计要求．

2021-05-04

避障仿真如何配置前车的状态.zip
提供了carsim生成的capr文件及word操作说明 效果（https://blog.csdn.net/weixin_43796045/article/details/116638684）

2021-05-11

基于Matlab的多约束自动平行泊车轨迹规划
析泊车轨迹曲线特点，在已有轨迹函数基础上提出新的轨迹函数，通过对实际泊车轨迹的拟合证明该函数的可用性以泊车环境障碍约束、车辆自身参数约束、泊车初始点方位约束、泊车终点位置约束为轨迹函数的约束函数，以泊车终点车辆与车位夹角最小为目标函数建立单目标多约束轨迹方程。分别对一般泊车环境和狭小空间泊车环境进行泊车轨迹规划，利用 Matlab软件非线性约束优化函数求得轨迹函数参数。

2021-04-29

乘用车自动泊车系统路径规划与仿真分析
论文首先对车辆的运动过程进行研究，建立车辆的运动学模型，推导车身各点与车 身参考点的几何关系，明确车身参考点以及整体轮廓在车速和方向盘输入下的运动规律。其次，基于传统路径研究单步平行泊车情况下的最小车位尺寸、允许车身偏转角范围和可行泊车起始区域，分析单步平行泊车情景的环境约束条件和车辆运动学约束条件，基于 B 样条曲线理论建立非线性约束单步平行泊车路径优化函数。在此基础上，结合泊车实际情况分别针对常规泊车初始位姿和倾斜泊车初始位姿进行 MATLAB 路径规划仿真，验证路径规划方法的合理性。接着，结合非时间参考路径跟踪控制和终端滑模控制方法，提出基于趋近律的非时间参考终端滑模路径跟踪控制方法：应用非时间量参考方法，避免车速控制量对车辆路径控制造成影响，降低车速控制要求；结合基于趋近律的终端滑模控制方法，控制车辆跟踪参考路径，降低跟踪误差并改善趋近品质，削弱抖振现象，通过跟踪正弦参考路径 Simulink 仿真验证设计控制器的效果。在此基础上通过 Simulink和 Carsim 软件联合仿真实验针对常规初始位姿和倾斜初始位姿进行路径规划和跟踪仿真。

2021-05-02

车路协同的多模式交通流控制与诱导.ppt
车路智能协同系统的概念及其作用、车路智能协同系统的工作原理及其系统结构、车路智能协同系统关键技术、协同系统应用举例 、交通流诱导系统、车路智能协同系统的发展现状、车路智能协同系统发展趋势

2021-05-02

_三种先进驾驶辅助系统ADAS方案.pdf
先进驾驶辅助系统 ADAS，是一种在车辆行驶过程中全程帮助驾驶员的主动安全辅助系统。ADAS 系统设计为提高车辆安全，更广泛的应用为提高道路交通安全。ADAS 系统采用多种传感器来收集车辆及车辆周围环境的物理数据。采用目标检测、识别与跟踪 等处理技术来评估危险性。向驾驶员提供车辆运行状况，提醒驾驶员注意潜在危险，从而提高行车安全性。

2021-05-04

主动后轮转向汽车与转矩分配协调控制研究.pdf
为改善车辆操纵稳定性，基于线性车辆模型设计后轮转向控制器及车辆稳定控制器，提出一种主动后轮转向与转矩分配协调控制策略。搭建由驾驶员模型、七自由度车辆模型、后轮转向控制器及转矩分配等模块组成的“人-车-路”闭环控制系统，开展双移线仿真试验，并与同参数比例四轮转向车辆及前轮转向车辆仿真结果对比。结果表明：所提出的主动后轮转向与转矩分配协调控制控制效果最佳。在低附着路面表现更为明显，不仅使车身始终保持较好转向姿态，还有效改善了车辆的稳定性。

2021-05-13

基于CNN卷积神经网络的车牌识别研究
本文研宄并实现了一个车牌自动识别系统，该系统由车牌定位模块、字符分割模块、卷积神经网络识别模块三个部分组成。首先本文主要利用Ｔｅｎｓｏｒｆｌｏｗ开发平台，搭建ＣＮＮ卷积神经网络，通过采集到的车牌图片训练神经网络，使得系统具有较好的车牌识别图片能力。其次在车牌识别的嵌入式系统硬件实现部分，本文具体研究了利用ＳＴＭ３２ＭＰ１５７嵌入式芯片搭建车辆识别嵌入式系统外围电路的设计与原理，以及如何利用ＳＴＭ３２ＣＵＢＥ－ＡＩ软件将训练好的ＣＮＮ神经网络部署到嵌入式平台中，实时进行车牌识别。最后通过试验得到了识别结果，并达到了预期的效果，分析出了相应的车牌号。本文的主要工作与创新之处总结如下：１．对车牌自动识别技术的发展现状做了全面深入的调研与总结概括，将其分为车牌定位、字符分割、字符识别、免分割车牌识别四个阶段。明确了每个阶段的主流方法以及它们的优缺点２．提出了基于ＣＮＮ卷积神经网络的车牌定位方案３．设计并实现了一个简便的嵌入式车牌自动识别系统，并使用自有的数据集对该系统进行了测试。系统在识别速度和识别准确率两方面都达到了符合预期的表现。实验结果表明，与其他单函数方法相比，卷积神经网络方法具有较高的精度和较低的漏测率。同时在图像识别精度和车牌定位精度上有很大的提高。此外，与现有车辆识别系统对比，本文提出的设计方案，在确保较高的准确率和识别率的同时大幅降低了整体方案的硬件成本。

2021-05-06

基于Dugoff轮胎模型的爆胎车辆运动学仿真.pdf
7自由度整车动力学模型，讲的比较清楚，轮胎模型用的dugoff模型

2020-12-23

智能车辆主动避撞路径规划与跟踪控制方法研究
首先，详细介绍了本论文的研究现状、研究意义以及智能车主动避撞技术的发展现 状，详细介绍了当前智能车辆路径规划和轨迹跟踪控制技术的相关方法以及各种方法的长处与不足。本文结合 PID 控制和模糊控制两种控制算法的优势，确定了用模糊自适应PID 轨迹跟踪控制器作为避撞模型的轨迹跟踪层，以克服单一的 PID 控制器参数不能在线调节的弊端。为避免出现极限情况下跟踪不好的问题，确定了 MPC 控制算法在轨迹跟踪层的应用。为解决智能车辆在动态环境下轨迹规划问题，论文选用了模型预测轨迹重规划算法作为轨迹规划层。 其次，以前轮转向的智能车为研究对象，建立了车辆坐标系，建立了二自由度的智 能车辆动力学方程。在研究轨迹跟踪问题的过程中，详细介绍了模糊 PID 轨迹跟踪控制器和 MPC 轨迹跟踪控制器的建立过程，并在 Matlab/Simulink 环境中分别对其跟踪效果进行仿真。结果显示在车速为 18km/h、36km/h 和 72km/h 时，对于不同的跟踪轨迹（直线和双移线），两者都有较理想的跟踪效果。然后，论文详细介绍了模型预测理论在动态环境中轨迹重规划的应用，并据此建立了智能车主动避撞模型的轨迹规划器。为满足实时性和鲁棒性的需要，论文轨迹规划层采用了计算量较少的点质量车辆模型。 最后，论文利用前面建立的模糊 PID 和 MPC 控制器分别作为轨迹跟踪层，利用模型预测动态轨迹规划器作为轨迹规划层，搭建了轨迹规划+轨迹跟踪的双层控制器作为智能车主动转向避撞模型。最后在 Matlab/Simulink 环境中分别对其避撞效果进行仿真，结果显示，当车速为 18km/h、36km/h 时，该模型有较好的避撞效果，并在避撞之后能够及时跟踪原来的轨迹行驶；但当车速为 72km/h 时，由于车速较高，障碍物信息过早的加入会导致智能车较早进行轨迹重规划并偏离原来轨迹，但整体上来说该避撞模型都实现了避撞的设计目标。论文选用的轨迹规划和跟踪算法都能满足智能车主动避撞技术的要求。

2021-05-05

人车混杂环境下行人轨迹预测及无人驾驶汽车防碰撞控制
首先分析了行人典型动作特征所表示的行走意图，揭示了行人在不同行走轨 迹下的动态特征转移规律；通过 7 层卷积神经网络模型识别行人在不同运动状态 下的典型动作特征，并基于动作特征的变化情况模拟了 4 种行人行走意图变化过 程，简洁明了的表示出行人实际轨迹变化时间点与行走意图改变时间点的差异。 然后对过街行人运动学特性进行分析，揭示了过街行人运动轨迹的变化对无 人驾驶汽车速度控制策略的影响，并结合行人行走意图的综合考虑，提出了基于动 作特征分析的行人轨迹预测算法，提前预测行人轨迹变化情况。 其次综合考虑行人因素(Pedestrian factor)、距离因素(Distance factor)和车速因 素(Speed factor)对主动避撞控制策略的影响，建立了不同轨迹工况下的 PDS 预估 安全距离模型；在此基础上，设计了行人主动避撞算法，通过轨迹交汇时间比较、 速度误差判断等方式规划制动策略，保障行人安全的同时兼顾制动过程的平缓性。 最后搭建 Carsim/Simulink 联合仿真模型，对比分析了传统安全距离模型与本 文所提 PDS 预估安全距离模型的制动距离和制动减速度值，表明 PDS 预估安全距 离模型在行人主动避撞算法中的优势；同时对 5 种行人轨迹变化工况进行仿真分 析，验证了所设计主动避撞算法的有效性；并结合实车试验进一步证明所设计的行 人主动避撞系统的安全性和可靠性。

2021-05-05

基于路面附着系数的汽车防碰撞控制算法研究.caj
比较了三种安全距离模型，采用卡尔曼算法对路面附着系数进行估算，建立了纵向、侧向、弯道安全距离模型，对危险情况进行分级预警

2021-04-03

汽车自动紧急制动系统建模及控制策略研究
本文从 AEB 系统的工作原理、发展历程、应用现状、法规标准等方面综述 了 AEB 技术的研究进展，总结了与 AEB 系统综合性能密切相关的关键技术， 包括 AEB 系统制动执行机构和环境感知机构。通过 AMESim 和 Carsim 软件分 别建立汽车自动紧急制动系统仿真模型中的整车动力学模型和制动执行机构模 型，从整车动力学建模方面详细配置了Carsim仿真软件中整车模型各个子系统， 从制动执行机构建模方面详细配置了 AMESim 软件中制动执行机构各个液压元 件，为后续联合仿真环境提供模型基础。 本文在对现有路面附着系数辨识方法分析的基础上，考虑不同路面最佳滑 移率的差异以及峰值附着系数的差异，提出一种基于峰值附着系数曲面的路面 辨识算法，同时通过 Simulink/Carsim 联合仿真来验证本文所提出的辨识算法在 辨识高附着系数路面、低附着系数路面及对接路面的正确性与有效性，从而为 论文后续自动紧急制动避撞策略的设计提供理论支持。 本文基于主动制动系统的安全性能、路面辨识条件、前方车辆状态信息等 方面对现有 AEB 避撞策略进行对比分析，建立能够满足 AEB 系统在不同自车 车速和不同路面条件下综合性能要求的 AEB 避撞策略；同时结合自动紧急制动 系统制动执行机构的工作原理，建立了底层电磁阀和电机控制模型、基于门限 控制的轮缸压力控制模型、基于车辆逆纵向动力学模型的期望制动减速度控制 模型，同时基于车轮角加减速度和滑移率双逻辑门限建立了制动防抱死控制模 型。

2021-05-05

考虑行人轨迹的车辆主动避撞路径规划及控制研究
为更加真实地反映行人横穿马路时的轨迹，建立了基于 Markov 的行人运 动学模型，以此作为行人避撞的模型基础。 ② 针对横向避撞路径规划问题，提出了基于行人轨迹的转向避撞规划方法。 在已知行人轨迹的基础上，使用改进的弹性带对车辆的避撞路径进行规划，并通过 车辆与行人的可达性分析来判断避撞路径是否需要更新，提高了路径规划的安全 性。 ③ 将路径规划算法与 RRT 算法、人工势场路径规划算法进行比较，分析其在 路径平顺性、安全性等方面的优势。研究表明了弹性带规划算法在行人避撞路径规 划上的优越性。 ④ 基于模型预测控制和车辆动力学模型，对已规划好的路径进行横向跟踪控 制，并通过划分车辆避撞区域来对纵向避撞控制策略进行分析。根据避撞场景、行 人位置和行人横穿马路时间等指标，提出了车辆对行人避撞的纵横向控制切换策 略，完善了车辆在多种工况下的行人避撞需求。 ⑤ 为进一步验证所设计的行人避撞控制系统的有效性，搭建了基于 Prescan 和 Carsim、Matlab\Simulink 的联合仿真实验平台，通过多组行人横穿马路工况的 仿真实验，验证了该系统在纵向避撞和横向避撞控制上的鲁棒性和安全性。

2021-05-05

基于机器视觉的车牌识别系统设计
车牌识别系统是智能化交通管理系统的核心部分。介绍基于机器视觉的车牌识别系统设计的过程，车牌识别步骤为：车牌图像采集、图像预处理、车牌定位与提取、车牌字符的分割和字符识别。由于实际生活中视觉传感器所采集的车牌图像可能模糊不清，图像容易受到光照条件、阴雨天气等影响，导致车牌图像本身含有噪声干扰，需要运用数字图像处理算法减小噪声干扰，便于正确识别车牌字符。该设计包涵采用MATLAB软件仿真测试、GUI人机界面构建、通过图像导入和各个环节的图像处理，最终实现车牌号码的识别。实验结果验证所用方法的可行性

2021-05-04

商用车电控制动系统迟滞特性及补偿控制策略研究.caj
电控制动系统发展趋势以及研究现状，比例制动阀进行仿真分析，对EBS系统建模及仿真分析，控制策略在环实验室验证

2019-10-03

基于全景环视系统的车位检测技术的研究
介绍了鱼眼摄像机模型以及鱼眼摄像机的内外参标定原理，其中，鱼眼摄 像机模型近似于等距投影模型，推导了空间中一点成像到鱼眼图像上一点的过程， 采用张正友标定算法标定相机内参，计算四路环视相机图像坐标系与同一世界坐 标系之间的转换关系进行相机外参的标定。 (2)分析了三角函数法与棋盘格标定法的俯视变换效果，对四路环视相机进行 俯视变换，获取相机俯视图。为了加快拼接速度，采用基于像素查找表的拼接方 法，将全景环视图像与俯视图之间的转换关系保存，每次拼接时只需要将图像坐 标系中的像素点搬运到俯视图像对应像素位置处。研究不同拼接区域选择对拼接 缝的影响，最终采用加权平均融合算法对拼接区域进行融合。 (3)根据车位检测算法的要求，分析了 Hough 变换与基于 LSD(Line Segment Detector)的直线检测算法对车位检测识别精度的影响，针对停车场景中存在大量 的“U 形”车位，设计算法过滤干扰线、提取停车位角点、拟合有效车位。由于 车辆在行驶过程中，经常会出现漏检现象，采用光流跟踪算法对车位进行跟踪， 确定了车位检测系统的设计流程。 (4)根据车位检测的要求搭建基于全景环视的车位检测系统，为了验证本文算 法的有效性，对不同泊车场景进行实验测试，主要包括晴天与雨天、地下车位与 地上车位，对检测识别效果进行实验测试与对比分析。实验结果表明，本文车位 检测算法适用于大多数天气情况以及泊车场景，能够有效检测到车位并减少漏检 和误检。

2021-05-05

_自动泊车系统路径规划与跟踪控制研究.caj
车位检测方法研究及验证。了解超声波雷达测距原理，采用超声波雷达与车轮里程计进行车位检测。通过测位雷达测距变化特点分析车位起始点和终止点，并结合轮速信号得到车位的长度，通过测位雷达测距获得车位宽度，并通过车位检测实验验证了方法的可行性。 (2) 泊车路径规划。提出基于 B 样条理论的泊车路径规划思想，针对车位空间大小采用单步泊车或两步泊车路径规划方法。分别对两种泊车方式路径约束进行分析，建立泊车路径优化函数，最终设计出满足泊车过程多个非线性约束的易于车辆跟踪的泊车路径。 (3) 路径跟踪控制方法研究。为降低泊车系统对驾驶员车速控制要求，提出非时间参考的泊车路径跟踪控制策略。针对路径跟踪过程中，因车辆转向系统转角转速约束、车辆最小转弯半径约束、车辆行驶速度等因素导致的车辆偏离目标路径现象，提出结合过定点控制的路径跟踪控制方法，设计出非时间参考的车辆过定点控制律，并通过 Carsim 与 Simulink 联合仿真对路径跟踪策略进行验证 (4) 车辆定位方法及验证。车辆定位包括车辆初始位姿计算和车辆运动位姿计算。为提高道路两侧车位利用率，并使泊车系统更具人性化，泊车系统根据车位信息提供驾驶员多个可选择的车辆停放标准。根据驾驶员发出的车辆停放基准指令，泊车系统建立泊车空间坐标系并计算车辆初始位姿。采用基于车轮里程计的车辆定位方法计算泊车过程中车辆在泊车空间中的位姿，并通过实验对定位方法可行性进行验证。

2021-05-04

基于深度学习的图像去雾算法研究
（1）对传统图像去雾领域的一些典型去雾算法进行深入分析，并与基于深度学习的图像去雾算法进行性能对比分析。本文在经典图像去雾数据集 RESIDE 和 O-HAZE 上进行实验，并采用无参考图像质量评估指标以及运行时间来衡量多种典型图像去雾算法的去雾效果。实验结果表明基于深度学习的去雾算法不仅具有不错的去雾效果，而且在单幅图像上的去雾效率更高。 （2）针对目前去雾网络模型训练参数过多，影响图像去雾效率的问题，本文提出一种新的基于轻量级网络的图像快速去雾模型 FAOD-Net 用于单幅图像去雾。 FAOD-Net 模型基于轻量化的体系结构，该体系结构使用深度可分离卷积来构建轻量级卷积神经网络。此外，本文在 FAOD-Net 模型中添加了金字塔场景解析网络来聚合图像不同区域的上下文信息，从而提高网络模型提取全局信息的能力。本文使用 RESIDE 训练集来训练 FAOD-Net模型，并在RESIDE 测试集上进行了广泛的实验，使用全参考和无参考图像质量评估指标来衡量去雾效果。实验结果表明 FAOD-Net 模型在去雾效果和速度上均具有令人满意的结果。 （3）针对目前图像去雾算法易导致去雾后的图像出现颜色失真的问题，本文提出一种新的基于颜色特征提取卷积网络的图像去雾模型 CIASM-Net。CIASM-Net 模型包括颜色特征提取卷积网络和深度去雾卷积网络。其中，颜色特征提取卷积网络用于提取有雾图像 RGB 颜色空间的特征，深度去雾卷积网络改进了逆大气散射模型卷积网络 IASM-Net，并使用多尺度卷积层来估计透射率图。此外，本文在 CIASM-Net 模型中添加了金字塔场景解析网络来提取全局特征。本文使用经典的 RESIDE 训练集来训练 CIASM-Net 模型，在 RESIDE 测试集上的实验结果表明 CIASM-Net 模型具有令人满意的去雾效果。

2021-05-06

基于YOLOv3的小目标检测算法研究
（1）小目标在图像中所占像素很少，经过多层卷积之后提取得到的特不明显，为了改善 YOLOv3 的小目标特征提取性能，通过将原网络模型中经 2 倍降采样的特征图进行卷积分别叠加到第二及第三个残差块的输入端，以此增强浅层特征信息。同时，在第一个 8 倍降采样的特征图后连接 RFB 模块，增强特征提取能力。 (2) 原网络中采用多次步长为 2 卷积操作代替池化层来进行特征图的下采样操作，降低了特征的传递能力。为此，本文借鉴 Dense Net 的思想，采用密集连接的方式将浅层特征图直接传输到深层同尺度卷积层的输入端。这样不仅能增强浅层特征重用能力，而且还可以有效缓解梯度消失问题。 (3) 提出了基于泛化 Io U 的回归损失函数代替原回归损失函数。通过在损失函数中加入锚框与真实框中心点距离相关以及预测框与真实框面积相关的两个惩罚项，使预测框的定位更加准确；并同时解决了两框无交集时的梯度消失的问题。本文基于以上三点改进分别在 PASVAL VOC 数据集和 VEDAI 数据集上与原网络进行对 比实验。训练过程中，在训练批次相同的条件下训练时长相当。实验结果表明，上述三点同时作用于原 YOLOv3 网络时，在小目标检测上具有更低的漏检率，定位更加准确，且检测速度相仿。

2021-05-06

面向自动泊车环境的视觉SLAM技术研究
首先，针对自动泊车环境下可能出现的低光照或明暗交替等复杂场景这一问 题，本文在 vSLAM 系统中设计了处理复杂场景的功能。本文基于 Retinex 理论 模型，从物体成像的原理上分析，利用 LIME 算法来解决这个问题，并且结合自 动泊车场景来设计算法中的权重系数，对算法的时间复杂度进行加速优化。而后 针对一些低光照的图片进行了优化处理来验证 LIME 算法的可行性。 其次，针对 vSLAM 常见的问题，即在跟踪时容易丢失目标、出现尺度漂移 等问题，进行了分析与研究。提出了使用预测模型的方式来减少跟踪失败概率的 方法，提出了适合泊车环境的关键帧筛选策略，针对立体匹配模块，先根据多方 面误差来选择质量较好的点，再用由粗到精最后计算图像的相关性的方法来进行 匹配并更新地图上像素点的逆深度，并在地图优化模块中通过双向 Sim3 检测进 行误差分析解决尺度漂移的问题。 最后，基于大众速腾以及深圳锐尔威视科技有限公司所研发的型号为 RER_USB1080P01-LS43 的相机搭载了实验平台，傍晚时分在吉林大学南岭校区 汽车工程学院周围采集多个停车场数据，验证了在低光照的自动泊车环境下基于 LIME 算法进行 vSLAM 的可行性，并且实验表明在泊车环境下本文算法要优于 传统算法。

2021-05-05

魔术公式.matlab实现代码 纵向力与侧向力实现
魔术公式

2021-06-03

_基于MATLAB的自动泊车系统仿真研究.caj
针对车辆低速倒车这一运动过程，建立了车辆数学模型。根据分析车辆数学 模型，得到能够满足多数情况下的泊车路径。由于自动泊车过程可分解为寻找最 佳泊车位置及从最佳泊车位置倒入停车位两个过程，针对这两个过程，分析了无 障碍式及有障碍式的泊车路径。针对有障碍式泊车路径中的寻找最佳泊车位这一 过程通过对群智能算法的比较，运用粒子群算法对其进行了路径规划。通过分析 模糊控制相关知识，针对从最佳泊车位置到停车位这一泊车过程，建立一种模糊 控制方法，通过 MATLAB 仿真实现了其泊车过程

2021-05-02

利用MATLAB和CARSIM对自适应巡航控制系统性能分析设计.caj
整车体系统建模包括：复杂的车辆模块，发动模块，控制器模块，该模块包括ACC车辆的上层和下层控制器。下层控制器计算出期望加速和减速命令，并且将加速和制动命令传送到上层控制器，并且提供油门／制动命令，该命令控制节汽门与剎车系统，通过剎车系统减慢车速，并且保持与前车的安全车距。该系统的模型器是基于比例积分控制策略(PI)设计的。PI控制策略是上层控制器的最合适的控制策略，因为它在系统的当前状态下在线而不是离线地解决最优控制问题，同时能够考虑操作约束，自行调整与前车的距离。

2021-05-02

换道轨迹重规划.zip
换道轨迹重规划.zip

2021-05-08

避障仿真在carsim中如何配置相邻车道车辆.zip
换道过程中 相邻车道可能存在车辆对换道造成干扰，这里在carsim设置了相邻车的位置及行驶状态，包括capr文件及word讲解

2021-05-11

发动机逆模型数据及实现代码
carsim自带150kw发动机模型 数据点选取210个能够保证误差很小，满足控制精度要求，反向差值处理得到逆模型 压缩包包括差值数据及实现代码

2021-04-01

基于模型预测圆轨迹跟踪
对圆轨迹进行跟踪，对Y方向偏差进行复现 四个文件 cpar mdl m文件 word讲解 效果图链接https://blog.csdn.net/weixin_43796045/article/details/116402547

2021-05-04

自动驾驶等级划分及技术路线分析
近年来，自动驾驶成为汽车行业热点，但是事故频发，商业化落地困难阻碍了自动驾驶技术快速发展。文章以驾驶安全为核心，提出了新的自动驾驶等级划分方法并对不同等级内容进行详细阐述。基于此方法，指出当前自动驾驶技术发展路线弊端并规划了一种在量产车上逐级释放自动驾驶功能的技术路线，供行业参考。

2021-05-13

_改进YOLOV3算法在行人识别中的应用.pdf
为了避免人与物体之间相互遮挡，对小目标检测不准确，以及复杂光照强度对行人 检测的影响，针对这一问题，提出了一种多尺度聚类卷积神经网络 MK-YOLOv3 算法，来实现对行人的识别与检测。该算法是对 YOLOV3 进行改进，首先通过简单聚类对图像特征进行提取，得到相应的特征图，再通过抽样 K-means 聚类算法结合核函数确定锚点位置，以达到更好的聚类。针对小目标的浅层特征信息进行多尺度融合，提高小目标的检测效果。仿真结果验证了该算法在 VOC 数据集上对小目标识别的精度和速度上有较大提高，以及视频智能分析中有较高的召回率和精确度。

2021-05-02

基于改进人工势场法的智能车辆主动避撞算法研究
首先，本文对国内外现有的主动避撞系统从环境感知层、规划决策层以及控制执行层三个方面进行了分析，指出了现有研究的优缺点，并设计了基于改进人工势场法的智能车辆主动避撞算法总体方案。 然后，在对车载传感器信息特征分析的基础上，对车辆与前方交通参与者进行了摄动及转向因素加权判定，确保系统能够正确地识别并判断具有高碰撞风险的目标。 接着，设计了 RV 纵向安全距离模型与基于换道时间的横向安全距离模型。 RV 安全距离模型是一种基于道路、车辆特征的分级安全距离模型，能够更加科 学地反映车辆与环境交通参与者的不同级别的碰撞风险。同时，设计了基于不同 质心侧偏角约束下的换道时间的换道安全距离模型，为横向避撞提供了更加合理 高效的判别依据。 之后，在对车辆行驶环境分析的基础上，建立了基于改进人工势场法的智能车辆主动避撞算法，使用全局规划虚拟引力、智能车辆换道引力、前向交通参与者斥力、侧向交通参与者斥力、交通信号灯斥力、前方传感器检测盲区斥力表征车辆行驶过程中不同约束的影响。利用 Carsim/Simulink 联合仿真验证了算法的有效性与实时性。 最后，为了进一步验证基于改进人工势场法的智能车辆主动避撞算法的优越性，进行了主动避撞系统控制器的软硬件设计，并在此基础上进行了实车试验，试验结果表明本文设计的算法峰值减速度减少了 15.7%，制动距离减少了 9%，能够提高智能汽车的舒适性与通行效率。

2021-05-05

QNX整理的一些学习资料7个文档
QNX剪裁与实时应用开发、_QNX驱动程序的编写、_QNX实时操作系统及其应用分析、_基于QNX的车载信息系统嵌入式软件构建及开发方法的研究、_基于QNX的嵌入式系统串口通讯、_基于QNX与Cortex-A8的CAN通信

2021-05-02

基于双目视觉汽车定位参数测量系统研发
文基于立体视觉测量原理提出了一种基于双目视觉的车轮定位参数测量原理。论文的主要工作如下：首先研究了车轮定位参数视觉测量的原理，分析了车轮定位参数对汽车性能的影响，研究了双目立体视觉测量的方法和视觉系统的标定方法。其次建立了车轮定位参数测量模型，推导出了车轮定位参数检测系统的车轮运动学模型，并由车轮运动学模型建立了车轮前束、车轮外倾、主销后倾、主销内倾及车轮转角测量模型。然后，确定了车轮定位参数测量系统的具体实施方案及系统结构的优化，设计了测量系统的硬件和软件设计。最后，通过检测系统的摄像机标定试验和车轮定位参数的检测试验，检验了系统的可行性和测量精度。

2021-05-04

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