matlab ros 连接,初识MATLAB-ROS工具箱-1.3 连接到ROS网络

1.3 连接到ROS网络

1.3.1 引言

一个ROS网络包含一个ROS主控节点和多个ROS节点，ROS主控节点通过与所有活动的ROS实体保持联系使得ROS网络能够通信。为能够与网络中的其它节点通信，每个节点都需要向ROS主控节点注册。MATLAB®可以启动ROS主控节点或者由MATLAB之外如其它计算机来启动主控节点。所有的节点都向主控节点注册并确认该节点在网络中的地址。

当你使用ROS时，通常需要如下步骤：

连接到ROS网络。为连接到ROS网络，你可以在MATLAB中创建ROS主控节点或者连接到已存在的ROS主控节点。这两种情况，MATLAB都需要创建自己的ROS节点(称作MATLAB“global node”)并注册到ROS主控节点。

交换数据。一旦连接到ROS网络，MATLAB通过发布器、订阅器和服务与其它ROS节点进行数据交换。

断开与ROS网络的连接。调用“rosshutdown”指令断开MATLAB与ROS网络的连接。

在MATLAB中创建ROS主控节点。

连接到外部的ROS主控节点。

预备知识：1.2开始使用ROS(上一期)。

1.3.2 在MATLAB中创建ROS主控节点

在MATLAB中创建ROS主控节点，调用“rosinit”指令，不需要任何参数。这也会创建“global node”节点，该节点用于与ROS网络中的其它节点进行通信。

此时，MATLAB外部的ROS节点可以连接到ROS网络中，外部节点可以通过使用运行MATLAB的计算机的宿主名或者IP地址连接到MATLAB上的ROS主控节点。

你可以通过调用“rosshutdown”指令关闭ROS主控节点和全局节点。

1.3.3 连接到外部的ROS主控节点

你还可以使用“rosini