文档介绍：
计算机控制技术实验指导书
辽宁科技大学电信学院
目录
实验一、D(S)离散化方法的研究……………...2
实验二、数字PID算法的研究…………………..8
实验三、数字滤波器…………………………….15
实验一、D(S)离散化方法的研究
一、实验目的
1.学****并掌握数字控制器的设计方法;
2.熟悉将模拟控制D(S)离散为数字控制器的原理和方法;
3.通过数模混合实验,对D(S)的多种离散化方法作比较研究,并对D(S)离散化前后闭环系统得性能进行比较,以加深对计算机控制系统的理解。
二、实验设备
1.THBDC-1型控制理论·计算机控制技术实验台;
2.THBXD数据采集卡一块;
3.PC机1台。
三、实验内容
1.按连续系统的要求,照图1.1的方案设计一个与被控对象串联的模拟控制D(S),并用示波器观测系统的动态特性。
2.利用实验平台,设计一个数模混合仿真的计算机控制系统,并利用D(S)离散化后所编写的程序对系统进行控制。
3.研究采样周期Ts变化时,不同离散化方法对闭环控制系统性能的影响。
4.对上述连续系统和计算机控制系统的动态性能作比较研究。
四、实验原理-
由于计算机的发展,计算机及其相应的信号变换装置(A/D和D/A)取代了常规的模拟控制。在对原有的连续控制系统进行改造时,最方便的办法是将原来的模拟控制器离散化,其实质是将数字控制部分(A/D、计算机和D/A)看成一个整体,它的输入与输出都是模拟量,因而可等效于一个连续的传递函数D(S)。这样,计算机控制系统可近似地视为以D(S)为控制器的连续控制系统。
1. 系统性能指标要求:
系统的速度误差系数,超调量,系统的调节时间
据要求可得:
,
令,则校正后的开环传递函数为
由上式得,,取,则
2. 的离散化算法
图2.1 数—模混合控制的方框图
图2.1中的离散化可通过数据采集卡的采样开关来实现。
传递函数与Z传递函数间的相互转换,可视为模拟滤波器与数字滤波器之间的转换。常用的转换方法有:
a) 阶跃响应不变法(或用脉冲响应法)
b) 后向差分法
c) 双线性变换
五、实验步骤
1.启动计算机,在桌面双击图标THBDC-1,运行实验软件。
2.点击工具栏上的“通道设置”,在弹出的对话框中选择单通道采集、通道“1”,并点击“开始采集”按钮。实验系统的原理框图如图2.2所示。
图2.2 二阶对象的方框图
3.按图2.3连接一个二阶被控对象的模拟电路,其中电路的输入端连接到数据采集卡的DA1输出端,电路的输出端与数据采集卡的AD1输入端相连。然后启动实验台的“电源开关”,并按下锁零按钮使其处于“锁零”状态。
图2.3 二阶对象的模拟电路图
4.点击工具栏上的“脚本编辑器”,在弹出的窗口中点击“打开”按钮。在“D(S)离散化方法研究”文件夹下选中“阶跃响应不变法”脚本程序并打开,阅读、理解该程序。在选定采样周期Ts的值(100ms)后,弹起锁零按钮使其处于“不锁零”状态。运行该程序,用示波器观察图1.2输出端的响应曲线。结束本次实验后按下锁零按钮使其处于“锁零”状态。
5.参考上一步的操作,在“D(S)离散化方法研究”文件夹下选中“后向差分法”脚本程序并打开,阅读、理解该程序。在选定采样周期Ts的值(100ms)后,弹起锁零按钮使其处于“不锁零”状态。运行该程序,用示波器观察图1.2输出端的响应曲线。结束本次实验后按下锁零按钮使其处于“锁零”状态。
6.参考上一步的操作,在“D(S)离散化方法研究”文件夹下选中“双线性变换”脚本程序并打开,阅读、理解该程序。在选定采样周期Ts的值(100ms)后,弹起锁零按钮使其处于“不锁零”状态。运行该程序,用示波器观察图1.2输出端的响应曲线。结束本次实验后按下锁零按钮使其处于“锁零”状态。
7.将采周期Ts减小或增大,重复步骤4、5、6,用示波器观测采样周期Ts的减小或增大对系统阶跃响应的影响。如系统出现不稳定情况,记下此时的采样周期Ts和所采用的离散化方法。
8.学生自行设计校正后系统的模拟电路图,并求出相应的参数…..然后按图连接二阶被控对象在加入模拟控制器(PID校正装置)后的模拟电路,并用上位机输出一个阶跃信号,观察其响应曲线,并与前面4、5、6步骤中采用数字控制器的实验曲线相比较。
图2.4 校正后二阶系统的模拟电路图
,
,,
9.实验结束后,关闭“脚本编辑器”窗口,并顺序点击对话框中的“停止采集”与工具栏的“退出”按钮。
六、实验报告要求
1.绘出实验中二阶被控对象在加入模拟控制器(PID校正装置)前后的响应曲线。
2.编写数字控制器(阶跃响应不变法)的脚本程序。
3.绘出二阶被控对象在采用
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