工业机器人入门z50的含义_工业机器人实操与应用技巧第版.PDF

ABB DMRO RA, 2017

工业机器人实操与应用技巧 第2 版

RobotWare 6.0

ABB Robotics

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项目6 ABB机器人程序编写实战

任务6-1 ：认识任务、程序模块和例行程序

任务6-2 ：掌握常用的Rapid编程指令

任务6-3 ：中断程序TRAP

任务6-4 ：建立一个可以运行的基本RAPID

程序

任务6-5 ：学习测评

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November 17, 2017 | Slide 2

项目6 ABB机器人程序编写实战

任务目标 任务描述

1.了解ABB机器人编程语言Rapid 通过本项目的学习，大家可以了解ABB机器人编程语言Rapid

的基本概念及其中任务、模块、例行程序之间的关系，掌握常

2.了解任务、程序模块、例行程序

用Rapid指令和中断程序的用法。

3.掌握常用的Rapid指令

RAPID是一种基于计算机的高级编程语言，易学易用，灵活性

4.掌握中断程序Trap 强。支持二次开发，支持中断、错误处理、多任务处理等高级

功能。RAPID 程序中包含了一连串控制机器人的指令，执行这

5.学会建立一个可以运行的基本RAPID程序

些指令可以实现对机器人的控制操作。

应用程序是使用称为 RAPID 编程语言的特定词汇和语法编写

而成。所包含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入，

还能实现决策、重复其它指令、构造程序、与系统操作员交流

等功能。

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November 17, 2017 | Slide 3

项目6 ABB机器人程序编写实战

任务6-1 ：认识任务、程序模块和例行程序

1.一个RAPID程序称为一个任务， 3.每一个程序模块包含了程序数据，例行

关于RAPID程序的架构说明

一个任务是由一系列的模块组成， 程序，中断程序和功能四种对象，但不一

由程序模块与系统模块组成。一般