树莓派小车pid控制_7.(番外篇)Raspberry Pi(树莓派)使用PyQt5控制伺服电机转动

几年前自己动手DIY做了一个智能小车，用的是ARM-A8的开发板做的控制核心，移植的厂家提供的Linux系统，很多设备的驱动程序都是自己写的，学习了字符设备驱动、块设备驱动驱动，到网络设备驱动等等系统驱动程序的编写，用到了uboot裁剪移植，内核的裁剪和移植，还有文件系统的制作等等内容，应用层软件通过系统调用控制底层设备，还需要封装库等等，很是复杂，这段时间接触到了树莓派和Python，发现很多基础设置现在已经很完善了，开发人员只需要关心应用软件的逻辑和实现就可以了，所以就重新开发了我的智能小车，今天就来控制小车的四个直流减速电机（伺服电机）完成小车的动力控制。

样子基本就是如下图这样子了。

首先，我在这里使用的电机驱动模块是在网上买的L298四直流三步进电机驱动模块，其中使用的是L298N双H桥直流电机驱动芯片，如下图，其中OUT1-OUT8对应的IN1-IN8可以驱动四个直流减速电机。

由于我的四个电机是相对安装的，蓝线和绿线接线如下图，这是从上向下的顶视图。

下面我们就写一个在树莓派上面运行的PyQt5的程序，可以通过GPIO口控制小车的行进，而且可以在Qt界面中操作。

一、软件编码

1、使用PyQt5设计界面

使用QtDesigner设计一个UI界面，保存为HomePage.ui文件，可以自行设计，主要目的是通过点击按钮，达到控制小车前后左右移动的目的，如下图：

2、将HomePage.ui文件转换为ui_HomePage.py，使用pyuic5命令或者在PyCharm中直接转换：

pyuic5 -o ui_HomePage.py HomePage.ui

或

这样我们就创建了一个UI界面，目录结构如下：