树莓派4B温度自动控制（PID）

树莓派4B温度自动控制（PID）

前言：树莓派4B原装风扇按照官方教程安装后，其一直全速运转，非常影响学习的心情。于是引入了PID控制，让风扇转速随着CPU温度的变化自动变化。

关键字

树莓派、PID控制、PWM、温度控制

在翻阅很多资料后发现，大部分控制方法都是采用0（不转）和1（全速）的方式进行控制，此种方式简单但是也会带来更大的突变噪音。参考链接：树莓派4B系列教程四 :CPU智能温度闭环控制

某些博主也引入了PWM(脉冲宽度调制)的概念进行控制，但是风扇转速不能随着温度的变化自动调节。参考链接：树莓派控制PWM风扇
作为控制专业出生，这种bang-bang控制实在不能忍，来个简单的PID控制即可实现风扇转速无级自动调速。具体PID控制相关知识可以参考链接：一文搞懂PID控制算法

思路如下

• 读取当前CPU温度数据

   with open('/sys/class/thermal/thermal_zone0/temp') as f:
       cpu_temp = int(f.read())

• 采用P调节（试验发现CPU温度波动较大，精度要求不高，不需要引入I和D）对目标温度和当前温度差进行控制

• 输出PWM波控制风扇转速，参考链接：硬件控制入门之树莓派PWM波生成----树莓派硬件控制学习笔记(二)

风扇接线

👆树莓派4B GPIO扩展图

风扇电源电源正、负极分别接入4、6端口，控制线接入8端口（对应GPIO的14口）

👆实际风扇接线 ## 代码实现(最后设置为开机启动即可)

#引用树莓派外置IO库
import RPi.GPIO as GPIO
import time

#风扇GPIO控制通道
FAN_GPIO = 14
#采用速度，单位为秒
SAMPLING = 1
#设定目标温度
SP_TEMP = 60
#PID参数值，只采用P控制
PID_Kp = 0.01
#PID输出控制量，为0~100的占空比，对应0%到100%的转速
PID_OUTPUT = 0

#读取CPU的温度值
def get_cpu_temp():
    with open('/sys/class/thermal/thermal_zone0/temp') as f:
        cpu_temp = int(f.read())
    return cpu_temp

def main():
    #设定GPIO的基本参数
    GPIO.setwarnings(False)
    GPIO.setmode(GPIO.BCM)
    GPIO.setup(FAN_GPIO,GPIO.OUT)
    GPIO.output(FAN_GPIO,GPIO.LOW)
    #100Hz PWM
    pwm=GPIO.PWM(FAN_GPIO,100)
    #默认启动转速为10%
    pwm.start(10)
    time.sleep(1)
    try:
        while 1:
            temp = get_cpu_temp()
            print('CPU Temperature:',temp)
            #比例控制算法
            PID_OUTPUT = (temp - SP_TEMP*1000)*PID_Kp
            print('PID_OUTPUT:',PID_OUTPUT)
            #控制器输出限幅
            if PID_OUTPUT>100:
                PID_OUTPUT = 100
            if PID_OUTPUT<0:
                PID_OUTPUT = 0
            #通过控制PWM的占空比来控制转速
            pwm.ChangeDutyCycle(PID_OUTPUT)
                
            time.sleep(SAMPLING)
    except KeyboardInterrupt:
        pass
    GPIO.cleanup()
if __name__=='__main__':
    main()

代码运行结果

设定目标温度为60摄氏度，如果温度低于60摄氏度则不运转，高于60则随着温度的升高风扇转速线性增加，CPU温度大于等于70度时，风扇全速运转。

尾巴

PID控制算法是一个神奇的算法，简单可靠，可用于大部分闭环控制系统。

如遇到强非线性系统，可考虑采用模糊控制进行替代。