单容水箱液位pid控制实验报告_自动控制原理1112

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2011-2012第1学期《自动控制原理》

简答题 (15分)

1. 反馈控制系统的基本组成有哪几部分？

答：测量元件、给定元件、比较元件、放大元件、执行元件、校正元件

2. 控制系统正常工作的最基本要求是什么？

答：稳定性、快速性、准确性

3. 什么是线性系统？线性系统的特征是什么？

答：用线性微分方程描述的系统称为线性系统。

其特征是满足叠加原理，即叠加性与齐次性。

4. 控制系统的传递函数的定义和应用范围是什么？

答：控制系统的传递函数的定义为：零初始条件下，系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。

应用范围是：线性定常系统

5. 控制器中加入比例+微分环节对控制系统的影响是什么？

答：比例微分环节可增大系统的阻尼比，超调量增加，调节时间缩短，且不影响系统的稳态误差与自然振荡频率；允许选取较高的开环增益，因此在保证一定的动态性能条件下，可以减小稳态误差。

3. (12分)如图1所示单容水箱，为水箱的横截面积，为输入流量，为输出流量，为水箱的实际液位， ，为流量系数。当输入流量和输出流量相等时，液位维持在处，。

2. 以为输入，以为输出，建立该单容水箱的非线性微分方程模型。(3分)

3. 对(1)中非线性微分方程在处进行线性化，求线性化微分方程，并求单容水箱的传递函数。                              (9分)

图1

解：(1)由物料平衡得下列方程

单容水箱的非线性微分方程模型为

①                                    (3分)

(2)考虑到

代入①式得

                   (2分)

即

②

将在处展开成Taylor级数，只取到线性项

(2分)

代入②，并考虑，得

整理得

③                                (2分)

③即为所求的线性微分方程

在③两边取拉氏变换得

(2分)

故其传递函数为

(1分)

4. (20分)结构图化简。

1(10分)、系统结构图如图2所示，试通过等效变换求系统的闭环传递函数.

图2

解：

(2.5分)

(2.5分)

(2.5分)

(2.5分)

(2)利用梅森(Mason)增益公式求取图3的。(10分)

图3

解：

5. (10分)已知系统的结构图如图4所示：

图4

2.