简单循迹小车实验心得_stm32智能小车设计

提前说说：博主是用寄存器写的驱动。

历时两周，总算把小车弄好了，总体上来说做的太慢了。自己在32的学习中还不够仔细深入，只是浅面的学习，当真正做一个项目时，暴露的问题就太多了。这次在小车的制作的过程中，遇到了各种各样的问题，软件，硬件，各式各样的问题迎面而来，真的好几次心态崩了。不过还好小车这个项目不只是我一个人在搞，组里的其他成员也在一直在考虑问题，想办法，不断地解决解决，总归小车终于做好了，下面是小车完成图：

是有点灵魂接线(·

模块清单

1. stm32f103C8T6开发板

2. HC-SR04超声波测距模块X3

3. TB6612FNG 电机驱动模块X2

4. HC-05主从一体无线蓝牙模块X1

5. 智能小车底盘 4WD小车循迹/避障小车 底盘X1

6. LM2596S DC-DC降压电源模块X1

7. 电源模块3.3V 5V 12V多路输出 电压转换模块DC-DC 12V转3.3V 5V X1

8. 12V电池X1

9. 杜邦线 Xn

10. 转串口模块X1

11. ST-linkX1

12. 面包板X1

完成功能

1. 超声波避障

2. 蓝牙控制

3. 走矩形

各个模块就不再介绍了，具体介绍大家可以自行百度或者看一下我的前几篇Arduino智能小车博客，里面有简单的介绍。

小车的所有详细代码和成品演示在我的资源中，大家可以下载提取(包括代码，引脚图，效果演示)：

https://download.csdn.net/download/nidie508/11458242

那么，开始吧。

准备工作

1.首先配置好keil5 c8t6模板(温馨提示：多看看模板的核心驱动，包括sys.h delay.h usart.h等，这些核心文件一定要保证准确无误！)

2.了解开发板和确保开发板无误
3.熟悉怎么用转串口模块和st-link将驱动下载到开发板上。

下图示为c8t6开发板的引脚图

1.超声波避障功能

我们设计的思路如下，用三个超声波来避障。为什么用三个超声波呢？我们想的是如果用舵机的话，小车在行进过程中并不好判断，只能将车停下，舵机转动来检测哪个方向无障碍物，而用3个超声波不仅可以在行进中判断，也可以让小车没有停下的动作，显得整个过程比较流畅。这就是我们使用三个超声波的原因了。

我们使用的是定时器二的通道一，通道二，通道三来进行输入捕获的，那么，第一个问题就来了。

我们在写超声波代码时，用一个超声波先测试，发现超声波测试的并没有问题 ，串口显示的数据也并没有问题。但是，但是，在用三个超声波同时测试是，却发现数据显示的总有问题，输出的数据总是毫无规律，且数字都非常大，我们就在想是什么问题。

下面是三个超声波控制的代码：

//main.c#include "sys.h"#include "usart.h"    #include "delay.h"  #include "led.h"  #include "dianji.h"#include "hcsr.h"u32 DIS_Init(u8 STA,u16 VAL){
        u32 temp;    u32 lenth;    if((*STA)&0X80)//成功捕获到了一次高电平    {
            temp=STA&0X3F;        temp*=65536;               //溢出时间总和        temp+=VAL; //得到总的高电平时间        lenth=temp*0.017;           //计算长度        STA=0;     //开启下一次捕获    }    return lenth;}extern u8 TIM2CH2_CAPTURE_STA; //输入捕获状态extern u16 TIM2CH2_CAPTURE_VAL;  //输入捕获值extern u8 TIM2CH3_CAPTURE_STA; //输入捕获状态extern u16 TIM2CH3_CAPTURE_VAL;  //输入捕获值extern u8 TIM2CH4_CAPTURE_STA; //输入捕获状态extern u16 TIM2CH4_CAPTURE_VAL;  //输入捕获值int main(void){      u32 temp=0;  u32 length1;  u32 length2;  u32 length3;     Stm32_Clock_Init(9); //系统时钟设置  delay_init(72);       //延时初始化  uart_init(72,9600);  //串口初始化        //初始化与LED连接的硬件接口  TIM_PWM1_Init();//10000-1,36-1);//不分频。PWM频率=72M/(0.036M)=2Khz  Echo1=0;  Echo2=0;  Echo3=0;  HCSR04_Init(0XFFFF,72-1);//以1Mhz的频率计数  /*while(1)  {
          }*/  while(1)  {
        Echo3=1;    delay_us(20);    Echo3=0;    length1=DIS_Init(&TIM2CH4_CAP