stm32智能小车笔记

输入输出按键等笔记

输出、输入选择

首先需要明确输出、输入的意思。输出是指STM32控制外设（主要指输出高电平或低电平）或STM32发送数据给外设，输入是指外设发送数据给STM32。
推挽输出可以输出两种状态，分别是0V和3.3V，对应低电平和高电平。大多数情况下都会选择这个模式。
开漏输出借助下图讲解，INT端为单片机引脚（可以由单片机控制为1（高电平）或0（低电平）），OUT端为最终的输出。Us端接地始终为低电平0，当INT端为1时Ug>Us，NMOS导通，此时OUT直接接地，OUT端输出电压为0；当INT端为0时Ug=Us，NMOS截止，此时可以认为电路断开，4.7K电阻上没有电流通过，OUT端与VDD连接，OUT端的输出电压与VDD相等。开漏输出一般应用于电压不匹配的场合，STM32可以直接输出3.3V的电压，但如果需要5V或者更高的电压，此时单片机无法直接提供，则可以借助开漏输出完成高电压的输出。这里的VDD是外部电源提供的电压。
复用输出则是该端口被其他外设使用，如一个外设需要读取另一个外设的数据时可以使用复用输出模式

什么时候选择上拉，什么时候选择下拉

如果按键按下是高电平有效的话，我们就下拉，让该IO口在默认状态下处于低电平（即没有按键按下时IO口检测到的总是低电平，只有按键按下的时候IO口才会检测到高电平）；

如果按键按下是低电平有效的话，我们就上拉，让该IO口在默认状态下处于高电平（即没有按键按下时IO口检测到的总是高电平，只有按键按下的时候IO口才会检测到低电平）。

简单点来说:
上拉输入就是指在IO口上（芯片内部）串一个电阻到vcc，正常情况IO监测到的是高电平，适用于外部接GND的按键输入；

下拉输入是指在IO口上（芯片内部）串一个电阻到GND，正常情况IO监测到的是低电平，适用于外部接VCC的按键输入。（实在还不理解，记住会用也行）

GPIO_ReadInputDataBit

函数 GPIO_ReadInputDataBit 读的是 GPIOx_IDR
读的是当 IO 口设置为输入状态时候的 IO 口电平状态值。

/*读取引脚当前电平状态*/
CurrLevel = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOD, GPIO_Pin_8 );

pwm调速原理

PWM，就是脉冲宽度调制技术，其具有两个很重要的参数：频率和占空比。频率，就是周期的倒数；占空比，就是高电平在一个周期内所占的比例。
为什么要采用PWM调速？
电机不能 时刻保持在全速运转的过程当中，必须要可控制速度才能完成一些特定功能，例如循迹，小车速度过快，传感器来不及反应做出方向调整，小车很容易跑离轨道。pwm调速是目前电机的主流调速方式。

循迹的原理

红外光线会有一个反射特性，对于不同的物体反射特性是不一样的，特别是对白色反光的物体，红外光线的反射量将会多一些。对黑色不反光的物体，红外反射量会减少。利用这个特性进行黑与白的判断。
当平面的颜色不是黑色时，传感器发射出去的红外光大部分被反射回来，传感器输出低电平0.
平面是黑线时，反射回来的红光很少，达不到传感器动作的水平，传感器输出1
若右边的探头检测到黑线，小车往右边运动，所以左电机向前运动而右电机静止。同样的道理，左边探头检测到，小车向左运动。

避障的原理

利用障碍物对光线的反射特点，当前面有障碍物的时候，传感器发射出的红外光被大部分反射回来，传感器输出低电平0，点亮模块上的信号灯。
当没有障碍物的时候，反射回来的红外光很少，达不到传感器动作的水平，传感器输出1
循迹和避障，小车行驶速度不同，循迹需要精细的调节左右电机运动，而避障只需要判断障碍物后作出一般性躲避，避障时电机速度可快于循迹。
左边有障碍物，右转；右边有障碍物，左转；左右都有障碍物，后退，再左转

超声波避障

HC-SR04超声波特点，电压5V，探测距离2cm到4m，但是2cm之内是盲区。
超声波测距模块可提供2cm-400cm的非接触距离感测功能，测距精度3mm，模块包括超声波发射器，接收器与控制电路。

基本工作原理
（1）采用IO口trig出发测距，给Echo最少10us的高电平信号。
（2）模块自动发送40khz的方波，自动检测是否有信号返回
（3）有信号返回，通过IO口ECHO（如上图）输出一个高电平，高电平持续时间就是超声波从发射到返回的时间。
公式：距离=（高电平时间*340m/s）/ 2
Echo接收，Trig控制

舵机

舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。

红外遥控

红外接收头，当红外线合成信号进入红外接收模块，在其输入端可以得到原先发射器发出的数字编码，通过单片机解码程序进行解码，就可以得知按下了哪一个按键，完成遥控的相应动作。
红外发送协议：引导码+客户码1+客户码2+操作码+操作反码
引导码：检测到了引导码才确认接收后面的数据，保证数据接收的正确性
客户码：区分遥控设备，互不干扰
操作码：用户实际需要的编码，按不同按键产生不同的操作码，待接收端进行操作
操作反码;目的是接收端接收到数据后，将其取反与操作码比较，不相等就表示传输过程中发生了变化，数据无效，可以提高数据的准确性。
接收头特性，接收到红外线时输出低电平，静态时为高电平。