c语言 状态空间控制方程,MPC学习笔记1：基于状态空间模型的预测控制（2）

基于估计的无约束预测控制

1.引言

基本上这两个部分都是在线性理论的框架下，利用状态空间法来建模、求解控制律。状态空间模型在理论分析上具有很强的优越性，但实际应用中能直接准确且经济地获取系统状态并不容易。有些状态，尤其是温度(如火箭喷口温度等)只能间接估计，因此我们可以使用状态观测器来重构一个易于实现的系统来模拟原系统的状态。

具体的做法是，先利用原系统可以测量的变量，如系统可测输入输出，使得在一定条件下满足估计的状态与原状态渐进等价，随后利用观测器重构的系统设计控制律。

观测器收敛条件

在设计观测器的时候，首先要判断是否存在观测器。这里以全维观测器为例，观测器重构系统与原系统维度相同。设系统可测量输出为：

设计如下估计器：

若估计器的矩阵对(A，Cm)可测，