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原创 标量对向量求导
标量函数对列向量求导,如果导数的行数和分子的行数相同,称为分子布局,导数的行数和分子相同,则称为分子布局。3.对向量求导的链式法则。1.分子布局和分母布局。
2024-05-16 21:44:51
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原创 c++各种时钟对比
特点:chrono库中包含system_clock、steady_clock和high_resolution_clock三种时钟,此处只介绍high_resolution_clock。可用来计算相对时间,并方便地转化为s、ms、min、hour,计算代码运行的真实时间,包含休眠时间。特点:本质上计算cpu的tick()数,然后通过除以CLOCKS_PER_SEC获得秒数,当线程sleep时,不计算时间,即计算的不是程序真实的运行耗时。应用方法:使用time.h计算程序运行时间。
2024-03-09 23:41:29
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原创 carla-ros-bridge ERRO:raise AttributeError(“module {!r} has no attribute “ [bridge-1] AttributeError
python3.8 ! = python3
2023-01-09 19:53:07
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原创 汽车悬架仿真
汽车悬架本质上为质量、弹簧、阻尼系统,当路面凹凸不平时,悬架的弹簧和阻尼如何影响车身运动?首先抽象出汽车的悬架物理模型。忽略重力的作用,即可将悬架抽象为右图所示的模型,其中x(t)为路面的波动值,y(t)为车身相对于平衡状态的位移。首先根据牛顿第二定律列写微分方程,通过拉式变换求解出传递函数。在Simulink中搭建传递函数模型对于正弦输入信号,不同弹簧刚度和阻尼系数的悬架系统的响应结果如下。...
2022-05-11 23:28:56
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原创 simulink调用quadprog():QUADPROG requires 10 input arguments. Pass OPTIMOPTIONS to the solver with prop
simulink调用quadprog报错将代码拿到matlab创建.m文件可以正常运行,因此判断目标函数和约束条件设置并无错误。在百度文库找到相关文章,按照提示,解决办法如代码所示之后不再报错。
2022-04-09 10:37:17
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原创 标量与向量乘积求导法则
最近在做优化时遇到求多元函数的hessian矩阵问题,问题描述及求解如下:注:hessian矩阵的计算方法为 求梯度向量的Jacobian矩阵计算法则参考《工程矩阵理论–第2版–张明淳》第181页
2021-12-19 10:56:57
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转载 ubuntu系统更换国内源
更换国内源可加快软件下载安装的速度,减少软件安装失败的概率。更换国内源的方法有两种:命令行操作和界面操作详细操作:https://blog.csdn.net/weixin_43798960/article/details/108522630
2021-11-18 20:29:39
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原创 ubuntu18.04--搜狗输入法安装
如果安装的Ubuntu18.04为英文版,默认是不带中文输入法的。搜狗拼音是ubuntu系统下很好用的中文输入法。搜狗输入法下载与安装教程链接对于原教程的补充:点击右上角键盘标志,configure current input method,点击左下角 + ,取消 only show current language ,下拉至最后一个选项 sougoupinyin ,点击ok,使用向上箭头讲 sougoupiyin 调整至最上面。...
2021-11-18 19:59:36
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原创 无人驾驶运动控制(一):对自动控制原理的理解
最近准备着手深入研究无人驾驶的运动控制,所以为了对控制有更加深入的理解以及本着“磨刀不误砍柴工”的原则,把大学时候学的稀巴烂的《自动控制原理》又翻出来看了看。以下是对该课程的一些新的理解。自动控制原理的思路:系统建模–系统分析–系统校正1.首先根据系统中各变量的关系列出系统的微分方程,通过求解微分方程可以求得输出函数y(t),y(t)由零输入响应和零状态响应两部分组成,我们通常对零状态响应进行分析(即y(0)、y(0)’、y(0)’’…)。2.拉氏变换和传递函数的意义。学过高等数学的都清楚,微分方程求
2021-10-05 23:48:17
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原创 算法刷题记录--动态规划1
力扣题库55题目描述利用动态规划思想原问题:最后一个下标是否可以到达子问题:每一个下标是否可以到达状态转移方程:若经过前i-1个下标可达的最大下标max_idx>=i,则第i个下标可达,更新max_idx反之,max_idx<i,则第i个下标不可达,退出循环初始条件:max_idx=0退出循环的条件:max_idx>=nums.size()-1,返回truemax_idx<i,返回false...
2021-08-19 09:52:39
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原创 CMakeLists.txt文档解析
1.find_package(package_name REQUIRED/QUIET COMPONENTSpackage1package2…)作用:寻找依赖包使用实例:find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs)find_package(PCL REQUIRED)参数解析:package_name:依赖包的名字REQUIRED/QUIET:REQUIRED,必须找到该依赖包,否则输出错误并退出,QUIET:
2021-06-18 22:51:17
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原创 Informed RRT中“informed”理解
Informed 一词来源于文中的“Informed subset”一词,即“增强的子集”,也即文中的,将路径x的代价记为f(x)。当前最优路径的代价记为c_best,代价小于c_best的路径集合可以记为但是精确计算每一条路径的代价很浪费时间,因此提出一种估计的代价为...
2021-05-25 22:03:58
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原创 贝塞尔曲线
贝塞尔曲线基础来自知乎的解释这个解释非常生动形象,非常感谢作者的分享。但是在推导的过程中遇到了小小的问题,即贝塞尔曲线导数的推导问题(也许是我的数学烂到了一定水平,才会认为这是个问题)。下面是推导过程...
2021-03-03 09:00:52
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原创 无人驾驶路径跟踪--基于轨迹预测的预瞄控制的Carsim和Simulink联合仿真实现
基于轨迹预测的预瞄控制实现无人驾驶汽车路径跟踪,用Carsim和Matlab联合仿真。本文主要记录仿真过程中的注意事项。
2020-10-26 23:18:06
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原创 Carsim转向系统配置
Carsim转向系统配置摘要帮助文档的查找(以转向系统为例)总结摘要在学习Carsim的过程中,查看别人的博客教程是快速学习的方法,然而由于每个人使用Carsim各有侧重,别人的博客中可能对于自己想要的细节并没有阐释清楚,这时候会使自己陷入一种被动的局面。其实Carsim自身的使用帮助文档才是最为详尽的资料。本文以转向系统的配置为例,展示如何用软件帮助文档搞清楚软件的使用细节。帮助文档的查找(以转向系统为例)①点击进入车辆配置页面(如无法进入,注意右上角的????是否打开)②点击进入转向系统配
2020-10-24 12:19:49
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stm32F4编程指南
2018-12-16
空空如也
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