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哈工大 计算机仿真技术实验报告 实验8基于Simulink的伺服系统仿真.doc

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实验8 基于Simulink的伺服系统仿真一、实验目的1、掌握Simulink的工作环境及SimPowerSystems功能模块库的应用；2、掌握Simulink的电力电子电路建模和仿真方法；3、掌握Simulink下数学模型的仿真方法；4、掌握PID控制对系统输出特性的影响。二、实验内容与要求直流电机单闭环调速系统组成如图8.1所示。图8.1中，为给定输入量，为系统速度输出量，为系统偏差控制量。控制器选用PI调节控制方式，功率放大器选用PWM功率放大器，电机选用他励直流电机。系统参数见表8-1。给定速度，负载由空载到1s时跳变到20N。调节不同的PI控制器参数，观测电机速度波形、转矩波形的变化规律。PI控制器参数取值为a) Ki=100, Kp=5; b) Ki=2, Kp=1。图8.1 直流电机单闭环调速系统组成三、实验结果与分析仿真模型：各模块参数设置参照老师教学所用的PPT课件。调节不同Kp, Ki, Kd的值后输出波形：(1)Kp=5Ki=100(2)Kp=20Ki=100(3)Kp=20Ki=50(4)Kp=5Ki=5Kd=5(5)Kp=20Ki=100Kd=5(6) Ki=0.2 Kp=0.2 Kd=0.2通过比较图(1)与图(2)，可知：Ki不变，Kp增大，达到稳定的时间略微变长。通过比较图(1)与图(3)，可知：Kp不变，Ki增大，波形几乎不变化。通过比较图(1)与图(5)，可知：加入Kd之后，波峰部分明显变尖。在Kp=5，Kd=5，Ki=5时，即图(4)，发现无法达到稳定状态，波形剧烈振荡。 关 键 词： 实验 仿真 报告 基于 simulink 技术 伺服 系统 计算机

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