simulink仿真pid控制伺服系统

冯采

已于 2022-08-02 18:24:07 修改

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文章标签：经验分享 matlab 自动化

于 2022-07-30 18:15:35 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_45024820/article/details/126075302

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本文详细介绍了使用Simulink搭建非线性伺服系统模型的过程，并探讨了PID控制器的参数整定艺术。通过调整比例、积分和微分参数，实现了系统的稳定控制。尽管最终未能达到理想的技术指标，但该过程揭示了仿真调试中的挑战与解决策略。

摘要由CSDN通过智能技术生成

一、模型搭建

用simulink仿真建模无非就是在明确系统传递函数（或状态空间函数）或系统框图的情况下，通过可视化的图形模块将模型搭建出来。
笔者仿真的对象是一个非线性的较为复杂的伺服系统。很难用传递函数将其表达出来（也许可通过系统辨识表达），所以采用搭建系统框图的方式仿真，系统框图如下。

将simulink中恰当的模块拖拽出，并用鼠标进行连线，即可得到如下所示的系统模型。
其中，G2、（V0/Be）S*Ct、JS+Bm、JS^2模块我们采用了子系统的方法将其简化，使得整体系统模型的可视性更强。
增益的相关参数的具体设置可直接写在模块上，也可用字母表示统一在m文件中赋值，在此笔者选择了后者。

二、参数整定

在工业过程控制中，按被控对象的实时数据采集的信息与给定值比较产生的误差的比例、积分和微分进行控制的控制系统，简称PID（Proportional Integral Derivative）控制系统。PID控制具有原理简单，鲁棒性强和实用面广等优点，是一种技术成熟、应用最为广泛的控制系统。而pid的参数整定则是一门艺术，她不仅需要理论知识的帮助还需要经验的辅佐再加上一些观察和推断。
比例§控制能迅速反应误差，从而减小稳态误差。但是，比例控制不能消