fpga超声波测距显示实验原理_机器人常用测距传感器的简介

什么是传感器？

传感器(英文名称:transducer/sensor)是一种检测装置，能感受到被测量的信息，并能将感受到的信息，按一定规律变换成为电信号或其他所需形式的信息输出，以满足信息的传输、处理、存储、显示、记录和控制等要求。

传感器有什么特点？

传感器的特点包括:微型化、数字化、智能化、多功能化、系统化、网络化。它是实现自动检测和自动控制的首要环节。

传感器有什么用？

传感器的存在和发展，让机器人有了触觉、视觉等感官，让机器人慢慢变得鲜活了起来。通常根据其基本感知功能分为热敏元件、光敏元件、气敏元件、力敏元件、磁敏元件、湿敏元件、声敏元件、放射线敏感元件、色敏元件和味敏元件等十大类。

常用于测距的传感器种类

1. 超声波测距 

超声波是一种频率高于20000赫兹的声波，它的方向性好，穿透能力强，易于获得较集中的声能，在水中传播距离远。

超声波测距原理：

最常用的超声测距的方法是回声探测法，超声波发射器向某一方向发射超声波，在发射时刻的同时计数器开始计时，超声波在空气中传播，途中碰到障碍物面阻挡就立即反射回来，超声波接收器收到反射回的超声波就立即停止计时。超声波在空气中的传播速度为340m/s，根据计时器记录的时间t，就可以计算出发射点距障碍物面的距离s，即：s=340t/2。

2. 激光雷达测距 

激光测距粗划分为两种，第一种原理大致是光速和往返时间的乘积的一半，就是测距仪和被测量物体之间的距离，以激光测距仪为例；第二种是以激光位移传感器原理为原理的方法的。

激光的测量方法大致有三种：脉冲法、相位法、三角反射法。脉冲法测量距离的精度一般是在+/- 1米左右。另外，此类测距仪的测量盲区一般是15米左右。三角法用来测量2000mm以下短程距离(行业称之为位移)时，精度最高可达1um。相位式激光测距一般应用在精密测距中，精度一般为毫米级。激光回波分析法则用于远距离测量。

精度与超声波比较高很多，相对的价格也是比较贵的。

3. 相机测距

相机按工作方式分类

  单目相机(Monocular)、双目相机(Stereo)、深度相机(RGB-D)以一定速率拍摄周围的环境，形成一个连续的视频流。普通相机能以每秒钟30秒张图片的速度采集图像，高速相机则更快一些。深度相机(RGB-D)原理较复杂，除了能够采集彩色图像之外，还能读出每个像素离相机的距离。

单目相机 

结构简单，成本低。本质上是拍照时的场景，在相机的成像平面上留下一个投影。以二维的形式反映三维的世界。

双目相机 

双目相机由两个单目相机组成，但这两个相机之间的距离(称为基线)是已知的。我们通过这个基线来估计每个像素的空间位置，基线距离越大，能够测量到的就越远，双目与多目的缺点是配置与标定均较为复杂，其深度量程和精度受双目的基线与分辨率的限制，而且视觉计算非常消耗计算资源，需要使用GPU和FPGA设备加速后，才能实时输出整张图像的距离信息。因此在现有的条件下，计算量是双目的主要问题之一。

深度相机

 深度相机又称RGB-D相机，它最大的特点是可以通过红外结构光或Time-of-Flight(ToF)原理，像激光传感器那样，通过主动像物体发射光并接收返回的光，测出物体离相机的距离。

目前常用的RGB-D相机还存在测量范围窄、噪声大、视野小、易受日光干扰、无法测量透射材质等诸多问题。

超声波、激光雷达、相机作为常用测距传感器，各有利弊。用户需要根据不同场景选型适配的产品，有时甚至需要考虑多种传感器融合，才能满足当下的需求。