旋动机器人_一种双旋关节机器人的制作方法

本发明涉及一种双旋关节机器人。

背景技术：

机器换人，在工业制造、生产及其相关技术领域方面常常采用机器人辅助生产，目前市场上的多关节工业机器人大多属于普通六轴(六关节)机器人，然而对于生产效率要求越来越高的行业，亟需在不增加能耗的情况下提高机器人运行速度，最大化经济效益。

本机器人发明背景为狭小空间设备上下料需求而发明，该使用环境要求机器人占地面积很小、运动速度快，在前后量工位之间运输不占用额外避让空间，在此环境下使用传统结构六轴机器人受到很大限制，本发明打破传统通用机器人结构形式，发明一种新型结构六轴机器人，使得机器人不仅能够完全实现通用六轴机器人功能，称之为外旋转功能，同时还能够实现机器人小臂从大臂内部旋转,使得机器人不需要占用外部空间即可实现前后搬运，故称为一种双旋机器人。这种机器人可大幅度降低机器人安装所需要的空间，能够大幅度降低运行过程中惯量，最终大大提高机器人运行速度，降低作业时间。

而且，目前市面上有大量关节式六轴机器人，前三轴各家比较类似，后三轴机器人主要分为两类，第一类以kuka为代表的电机后置式关节机器人，第二类为以FUNAC、安川等为代表的电机前置式关节机器人，电机皆为横向安装，此类机器人手臂体积大小取决于电机长度，造成大部分机械手臂重量较重，造成机器人本身重量偏大。

而工业上最常用的是六轴机器人，现有的六轴机器人，它的第五电机与腕部直接连接，由于第五电机的重量大，所以这样的转动惯量会非常的大，也非常的耗费能量，不利于节能环保。而且现有的腕部运