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存储的单元是字节，网络传输的单元也是字节。大小端是针对字节流中某个字节内存储的顺序而制造的一个概念。比如：在内存中存储是酱紫的：0x01 0x02 0x03 0x04（X86是4字节），从高字节开始存放（大端）。然后它向网络发送数据是从左到右发结果字节流就变成了0x04 0x03 0x02 0x01 （0x01是最先发送出去的，看起来网络字节流就变成了小端，小字节在前）然后接收端接收到的字...

∂(Rp)∂ξ=lim⁡Δξ→0exp(Δξ^)exp(ξ^)p−exp(ξ^p)Δξ≈lim⁡Δξ→0(1+Δξ^)exp(ξ^)p−exp(ξ^p)Δξ=lim⁡Δξ→0exp(ξ^p)+Δξ^exp(ξ^)p−exp(ξ^p)Δξ=lim⁡Δξ→0Δξ^exp(ξ^)pΔξ=lim⁡Δξ→0Δξ^RpΔξ=lim⁡Δξ→0−(Rp)^ΔξΔξ=−(Rp)^>利用叉乘的性质交换\fra...

PnP问题的DLT解法欢迎关注知乎@司南牧已知：上一帧相机坐标系下的点的三维齐次坐标QQQ，和，那nnn个点在当前帧中的二维齐次坐标qqq, 和相机内参矩阵KKK。待求解变量 :当前帧相对上一帧的位姿变换矩阵[R∣t][R|t][R∣t] 。约束方程：K[R∣t]Q=λqK[R|t]Q = \lambda qK[R∣t]Q=λq我们记[R∣t]=[a11a12a13a14a21a...

# -*- coding: utf-8 -*-"""Created on Thu Dec 5 20:22:04 2019@author: 知乎@司南牧"""import numpy as nppoints1 = np.array([ [1,1], [2,3], [4,8], ...

cout<<123ms<<endl;这是c++11出现的新语法叫做c++自定义字面量。就是自定义后缀的意思。举个例子就懂了#include <iostream> std::string operator "" ms(long double x){ return std::string("hello");}int main(int argc,c...

绘制立方体代码如下所示#include <thread>#include <pcl/common/common_headers.h>#include <pcl/features/normal_3d.h>#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>using namespace std::chr...

Cmake编译PCL项目报错：cannot find -lvtkproj4只需要在CmakeLists.txt里面中PCL依赖项后面加上这句话即可list(REMOVE_ITEM PCL_LIBRARIES "vtkproj4") 。即为：find_package(PCL) include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})link_directories...

cmake_minimum_required(VERSION 2.6 FATAL_ERROR)project(YourProjectName)find_package(PCL)include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})add_definitions(${PCL_DEFIN...

Cmake文件配置首先需要在CmakeLists.txt文件中加入下面这段记得“YourExeName和 YourSourceCodeName”这两个部分需要替换成自己的源文件名字和自己想生成的目标文件名字find_package(Boost)if(Boost_FOUND) include_directories(${Boost_INCLUDE_DIRS}) add_exe...

Open3D是一个开放源代码库，支持快速开发处理3D数据的软件。Open3D前端在C ++和Python中公开了一组精心选择的数据结构和算法。后端经过高度优化，并设置为并行化。Open3D是从一开始就开发出来的，带有很少的，经过仔细考虑的依赖项。它可以在不同的平台上设置，并且可以从源代码进行最小的编译。代码干净，样式一致，并通过清晰的代码审查机制进行维护。而且文档也不错Open3D的文档。它...

待解决问题描述给定一个字符串abcbddacaddx要求输出这个字符串的最长回文子串的长度。解释：子串是指从这个字符串任意地方截取一段任意长度的字符串。回文子串指的是前面所提到的截取出的子串中是对称的那种子串。比如“bcb”就是对称。如果我们是要求出最长回文子串那么有一个简单的方式就是将原字符串逆序，然后匹配原字符串与逆序后的字符串之间最长公共子串。但是现在我们只需要统计最长回文子串的长...

在c++种explicit关键字只能用来修饰构造函数。禁止它自动调用拷贝初始化。什么是拷贝初始化？举个例子：现在我们不使用explicit关键字看看会发生什么？我们发现下面这个代码明明我们给函数f()传递的参数是一个整数，但是编译器却自动调用了类A的构造函数，这种就叫做拷贝初始化。这是超出预期的。如果你不希望这样那么请在构造函数前面加上explicit关键词禁止编译器这种自动调用拷贝初始化的行...

报错一共有两个原因：初始化g2o的接口已经发生变动需要修改解决方案：以下是最新的初始化g2o的代码（2019年11月15日14:17:40）// 初始化g2o typedef g2o::BlockSolver< g2o::BlockSolverTraits<6,3> > Block; // pose维度为 6, landmark 维度为 3 std::un...

视觉里程计是什么？视觉里程计有什么用？需要我们求解什么？视觉里程计（Visual Odometry,VO） 算法是什么？视觉SLAM中的视觉里程计算法就是指的是通过某个算法根据前后两张图片求出当前时刻内相机位置和姿态相对上个时刻相机位置和姿态的变化的那种算法。这个就和出租车的里程计一样记录每个时刻的车轮速度及其滚动距离类似。只不过视觉里程计算法是求相机在各个时刻的位置姿态，所以才叫做视觉里程计算...

今日疯言疯语：学习一个算法重要的就是弄清楚这个算法要解决怎样的问题，它的已知量（输入）是什么，待求解的未知量（输出）是什么。如果这三个问题没找到答案，就去学算法细节只会浪费大量时间。——知乎@司南牧相机标定（Calibration）做了什么事？为何很多地方都需要相机标定？相机标定主要是为了通过对某个特殊形状的物体拍照从而找到照片中的像素点坐标与现实世界中的三维坐标之间的变换关系。这个变换关...

error usleep not in this scope解决方案：在你报错的那些文件里面加上#include<unistd>collect2: error: ld returned 1 exit statusCMakeFiles/Makefile2:141: recipe for target 'CMakeFiles/mono_tum.dir/all' failedm...

报错描述：ubuntu cmake Fatal error: iostream: No such file or directory报错原因：造成这个报错的原因是因为iostream并不是c语言里面的写法。而你的文件名是xx.c，cmake看你文件是.c结尾所以它认为这是c语言程序，事实上你写的是cpp代码。解决方案：将xxx.c文件名改为xxx.cpp报错就会消失。...

def draw_features(img, features): """Draw features""" # Convert to OpenCV KeyPoints cv_kps = [] for f in features: cv_kps.append(cv2.KeyPoint(f.pt[0], f.pt[1], f.size)) # ...

ax = axes if axes else plt.gca()ValueError: The truth value of an array with more than one element is ambiguous. Use a.any() or a.all()这个报错信息是因为ax是一个数组，而我们期待的是ax[i]。注意i是指第i个元素。将ax传递成a[i]即可。...

如何快速在一张二值化了的图片检测那些像素是属于一个物体块？注意快速连通物体检测算法只能识别二值化了的图片中哪些像素是相互连接的一个整体。换句话说就是这个算法可以检测到哪些像素是相互连通的。它其实就是可以看作是计算机算法中的连通子图问题。连通物体检测算法有哪些用？1. OCR文字识别中可以用连通物体检测算法识别哪些像素是属于一个汉字。然后对这个汉字识别 2. 物体检测。直接看下图就懂了我对...