发那科机器人GI分配_干货 | Fanuc机器人IO配置和UI/UO配置

Fanuc机器人

IO配置和UOP配置

一、Fanuc机器人IO种类

1、Fanuc机器人IO分类

I/O (输入/输出信号)，是机器人与末端执行器、外部装置等系统的外围设备进行通信的电信号。有通用 I/O 和专用 I/O 。

(1)通用 I/O

通用 I/O 是用户可以自己定义和使用的的 I/O信号，通用 I/O 有如下三类。I/O 的ｉ表示信号号码和组号码的逻辑号码。

• 数字 I/O：DI［ i ］／DO［ i ］ 个数：512/512

• 群组 I/O：GI［ i ］／GO［ i ］ 个数：100/100，范围：0-32767

• 模拟 I/O：AI［ i ］／AO［ i ］ 个数：64/64，范围：0-16383

(2)专用 I/O

系统定义的专用IO信号，用户不能重新定义功能的信号；专用 I/O 是用途已经确定的 I/O ，专用 I/O 有如下几种。

• 外围设备(ＵＯＰ)：UI［ i ］／UO［ i ］ 个数：18/20

• 操作面板(ＳＯＰ)：SI［ i ］／SO［ i ］ 个数：15/15

• 机器人 I/O ：RI［ i ］／RO［ i ］ 个数：8/8

3、Fanuc机器人图片(图片来自百度网络)

二、Fanuc机器人通讯IO模块

1、Fanuc机器人硬件种类和机架号

机架系指构成 I/O 模块的硬件的种类。

• 0 ＝处理 I/O 印刷电路板

• 1～16＝I/O 单元 MODELＡ／Ｂ

• 32 ＝I/O LINK 从动装置

• 48 ＝外围设备控制接口(CRMA15、CRMA16)

2、Fanuc机器人CRMA15、CRMA16插槽

插槽系指构成机架的 I/O 模块部件的号码。

• 使用处理 I/O 印刷电路板的情况下，按所连接的印刷电路板顺序分别为插槽１、２．．．。

• 使用 I/O 单元 MODEL Ａ／Ｂ的情况下，则为用来识别所连接模块的号码。

• I/O LINK 从动装置以及外围设备接口(CRMA15, CRMA16)下始终为１。

3、接线实物图

(1)紧凑型控制柜CRMA15/CRMA16面板插头

(2)外引实物端子台图片

二、CRMA15/CRMA16标准配置

1、硬件CRMA15/CRMA16和Fanuc机器人标准分配

R-30iA Mate 控制装置备有输入 28 点、输出 24 点的外围设备控制接口。根据实际需要，把硬件28个输入点和24个输出点分配给Fanuc机器人系统512DI/512DO信号，进行一对一对接。外围设备控制接口的信号的标准分配为DI[81-88]、DI[101-120]和DO[81-84]、 DO[101-120]。此外，在 LR 搬送软体中，外围设备 I/O 上分配有外围设备控制接口。标准分配表如下：

信号种类

Fanuc地址范围

外接设备地址范围

DI

81——88

In21——in28

DI

101——120

In1——in20

DO

81——84

Out21——out24

DO

101——120

Out1——out20

2、硬件CRMA15/CRMA16针脚及其定义

(1)CRMA15/CRMA16针脚及其定义

(2)说明：上图左侧CRMA15/CTMA16是机器人控制柜上面端子针脚定义，右侧A1、A2是外接端子台各50针脚定义。实物图如下：

3、硬件CRMA15/CRMA16和Fanuc标准分配

(1)DI地址分配图