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对于机器人来说,其io配置一直是重点,下面介绍一下发那科机器人IO信号的种类与常用信号的分配等知识,一起来学习吧!
I/O种类介绍
I/O (输入/输出信号),是机器人与末端执行器、外部装置等系统的外围设备进行通信的电信号。分通用 I/O 和专用 I/O 。
1. 通用 I/O
其主要有如下三类:
数字 I/O |
D I[ i ]/ DO[ i ] |
512/512 |
组 I/O |
G I[ i ]/ GO[ i ] |
0~32767 |
模拟 I/O |
A I[ i ]/ AO[ i ] |
0~16383 |
这些 I/O 的[i]表示信号号码和组号码的逻辑号码;
通用 I/O 是可由用户自由定义而使用的 I/O。
2. 专用 I/O
专用 I/O 有如下几种。
外围设备 (UOP) I/O |
U I[ i ]/UO[ i ] |
18/20 |
操作面板 (SOP) I/O |
S I[ i ]/S O[ i ] |
15/15 |
机器人 I/O |
R I[ i ]/R O[ i ] |
8/8 |
这些 I/O 的[i]表示信号号码和组号码的逻辑号码。
专用 I/O 是用途已经确定的 I/O 。
Ø 特别说明:
有关数字 I/O 、群组 I/O 、模拟 I/O 、外围设备 I/O ,可以将物理号码分配给逻辑号码(进行再定义)。
有关机器人 I/O 、操作面板 I/O ,其物理号码被固定为逻辑号码,属于硬接线,因而不需要再进行定义。
3. IO模块的硬件组成
1) 机架(RACK):指 I/O 通讯设备的种类。
0 |
处理 I/O 印刷电路板、I/O 连接设备连接单元 |
1~16 |
I/O Unit-MODEL A/B |
32 |
I/O 连接设备 从机接口 |
48 |
外围设备控制接口(CRMA15、CRMA16) |
2) 插槽(SLOT):指构成机架的 I/O 模块的编号。
Ø 使用处理 I/O 印刷电路板、I/O 连接设备连接单元时,按连接的顺序为插槽 1、2、等等。
Ø 使用 I/O Unit-MODEL A 时,安装有 I/O 模块的基本单元的插槽编号为该模块的插槽值。
Ø 使用 I/O Unit-MODEL B 的情况下,通过基本单元的 DIP 开关设定的单元编号,即为该基本单元的插槽值。
Ø I/O 连接设备从机接口、外围设备控制 (CRMA15、 CRMA16) 中&#