法兰克机械手手动操作_FANUC系统对圆盘式刀库现场操作及调试

一、圆盘式刀库换刀动作
当操作者在自动方式下执行换刀指令时，此时系统将会取消刀具补偿、关闭冷却液、取消高速高精度加工等命令，主轴定向，检测机械手的0度到位信号、刹车信号、扣刀信号、刀套水平信号，主轴卡刀信号、计数器信号均为正常时，系统会执行换刀动作，否则会出现报警信息，提示操作者，换刀条件不满足，不能执行换刀动作。首先系统会根据就近原则选刀，刀盘旋转到目标刀号，、刀套垂直电磁阀吸合，系统检测到刀套向下到位信号满足时，Z轴将抬起到换刀点（即第二参考点），机械手旋转到扣刀位置，系统检测到刹车到位信号和扣刀到位信号后，主轴执行松刀动作，此时刀具会被安全夹在机械手臂上，并吹气，目的是吹掉刀具上的水和灰尘，防止刀具装进主轴后，损坏主轴，系统检测到刀具松开到位信号后，机械手旋转180度，将主轴上和刀套上的刀具进行互换，主轴卡紧刀具，系统检测到刀具卡紧到位信号时，机械手旋转到到0度，刀套向上电磁阀吸合，刀套向上水平，主轴上的刀具现在已经放到了刀库里，从刀库里取出的刀具也卡在主轴上，系统检测到刀套向上退到位信号和刀具已经卡紧的信号，系统会自动将用户所编辑程序的大部分模态指令恢复，完成整个还刀取刀动作。详细过程看以下图解：