Radar测距测速原理介绍
通常来说,我们可以通过确定电磁波传播的时间来估算距离,通过多普勒效应产生的频率偏移来估算相对速度。但实际使用中我们会发现,对于没有经过调制的连续波谱(Continuous Wave),我们只发出相同的正弦或余弦信号,接收到的波也是呈周期性变化的,所以我们无从知道从发出到接受到底经过了多少个波长,从而无法确定信号从发出到接受所经历的时间(time of flight),也就无法测算距离。
于是,我们引入了调频/调幅(FMCW/AMCW),使发出信号的频率或者幅度处于不断的变化中。在汽车领域,我们一般使用调频技术。下图为脉冲FMCW和正弦FMCW时间域变化图。
FMCW雷达在扫频周期内发射频率变化的连续波,被物体反射后的回波与发射信号有一定的频率差,通过测量频率差可以获得目标与雷达之间的距离信息。
FMCW雷达的测距/测速原理
下图中,蓝色实线是发出的信号频率,红色虚线是接受到的信号频率,
设
且存在差频函数(beat frequency):
又因为
从而得出:R和
设发出的信号为一余弦波,则其时间域的变化如下:
则接收到的信号在时间域变化如下:
将
现在将
从上面的推导可以看出,最终得到的混合波,其频率只与
上面所讨论的是相对速度
为了简化模型,且考虑到信号从发出到接收所经历的时间极短,加速度不变,汽车相对速度几乎不变,信号频率变化如下所示:
从上图关系可以看出,差频
从而得到了相对速度
其交点即为所求:
可以解得相对距离和相对速度:
如果希望测得多个物体的距离和速度,就必须对发射信号的频率进行一定的处理,如下图所示(以两个物体为例):
再进行上述一系列操作可以得到交点坐标图:
如果按照原来的频率变换进行处理,则会得到四个交点(图中实线或者虚线各有四个交点),即得到四个距离和速度,从而无法对所探测物体进行判断。而改变第二个周期的扫频带宽后,将会得到不同扫频带宽发出信号的两个共同交点,从而确定所测两个物体与自己的相对距离和速度。实际中也可以改变扫频周期,来获得不同的扫频信号,如下图所示:
实际使用中,为了避免大量的计算,提高检测速度和精度,我们又引入了快速Chirp序列方法(fast cirp sequence),下一篇对此方法进行了详细介绍,并结合了实例进行分析,放个链接,大家有兴趣可点击阅读。
阿泽不要失眠:Radar测距及测速原理(2)——快速Chirp序列方法推导及实际应用zhuanlan.zhihu.com目前笔者正在学习自动驾驶中的信号处理相关知识,如有错误,望及时纠正,不吝赐教。