FMCW雷达基本原理(通俗易懂)篇2

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分类专栏：雷达原理文章标签：算法信号处理

于 2023-03-31 13:31:30 首次发布

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一.雷达基本原理

FMCW雷达（Frequency Modulated Continuous Wave Radar）是一种使用频率调制连续波的雷达系统。它使用一个发射器发射一个连续波，但是这个连续波的频率会在一定的范围内不断变化。当这个连续波遇到一个目标物体并被反射回来时，接收器会检测到这个反射波的频率变化，并计算出目标物体的距离和速度等信息。

FMCW雷达的原理可以理解为：

1.发射器发射一个连续波，这个波的频率会从一个固定的起始频率开始，逐渐变化至一个固定的终止频率。

2.这个连续波遇到一个目标，被反射回来形成一个反射波。由于目标物体的距离和速度不同，这个反射波的频率也会发生变化。

3.接收器接收到反射波，并通过分析反射波的频率变化，可以计算出目标物体的距离和速度等信息。

二.雷达信号的实现

[提示]大家将下列推导过程自己推一遍，印象会更加深刻

假设有一调频信号：

$f(t)=f_{0}+\beta t$

其中， $f_{0}$ 为信号初始频率； $t$ 为时间； $\beta$ 为调频率，它代表信号在整个调频带宽上的频率变化速率，公式为：

$\beta =B/T$

其中， $B$ 为带宽； $T$ 为单次信号周期。

对信号 $f(t)$ 积分，可得对应瞬时相位：

$p_{t}(t)=2\pi (f_{0}t+\frac{1}{2}\beta t^{2})+\phi _{0}$

其中， $\phi _{0}$ 为初相位。

得到发射信号：

$s_{t}(t)=Acos[2\pi (f_{0}t+\frac{1}{2}\beta t^{2})+\phi _{0}] , t\in [0,T]$

其中， $A$ 为发射脉冲幅值。

当发射信号在空中延时 $\tau$ 之后，回波信号为：

$s_{r}(t-\tau )=KAcos[2\pi (f_{0}(t-\tau )+\frac{1}{2}\beta (t-\tau )^{2})+\phi _{0}] , t\in [0,T]$

其中， $K$ 为回波信号相比于发射信号的增益倍数，它和接收通信尺寸、增益有关，可以认为是一种已知的固定属性值。

此时回波瞬时相位为：

$p_{r}(t)=2\pi (f_{0}(t-\tau )+\frac{1}{2}\beta (t-\tau )^{2})+\phi _{0}$

利用发射信号相位减去接收信号相位可得差频信号相位：

$p_{m}(t)=2\pi f_{0}\tau +2\pi \beta \tau t-\pi \beta \tau ^{2}$

对 $p_{m}(t)$ 中对 $t$ 求导，可得差频频率：

$f_{m}=\beta \tau$

最终差频信号为：

$s_{m}(t)=A_{m}cos(2\pi f_{m}t+p_{m})$

三.距离测量

通常情况下，我们将目标认为是静止的，即可以令

$\tau=\frac{2R_{0}}{c}$

其中， $R_{0}$ 为雷达与目标之间的距离； $c=3\times 10^{8}m/s$ 为光速。

将 $\tau$ 代入 $f_{m}$ 公式中，可得距离公式：

$R_{0}=\frac{f_{m\cdot C}}{2\beta}$

因此，由表达式可得，当已知目标差频频率，就可算出相应距离，差频信号的获取如下图所示：

根据距离公式，可以对系统的距离分辨率以及最大测量距离进行计算，频率分辨率(采样分辨率)为：

$f_{res}=\frac{f_{s}}{N}=\frac{1}{T}$

其中， $f_{s}$ 为采样率； $N$ 为采样点数； $T$ 为采样周期。对应距离分辨率为：

$R_{res}=\frac{f_{res}\cdot C}{2\beta}$

最大测量距离则为代入最大采样频率条件下的距离值：

$R_{max}=\frac{f_{s}\cdot C}{2\beta}$

四.角度测量

角度测量需至少两个天线才能完成，原理是利用同时刻空间位置接收到不同信号的瞬时相位来计算。微小的距离变化将会带来明显的相位差异。假设有两个目标，如下图所示：

可以根据微小距离差推出相位差，公式为：

$\Delta \phi=2\pi \frac{c}{\lambda }\cdot \frac{\Delta d}{c}=\frac{2\pi \Delta d}{\lambda }$

根据阵列天线几何图形求解角度：

图中， $\Delta d=d\cdot sin\theta$ ， $d$ 为接收天线间距，将 $\Delta d$ 代入 $\Delta \phi$ 中，可以求出角度 $\theta$ ：

$\Delta \phi=\frac{2\pi d}{\lambda }\cdot sin\theta$

$\frac{\Delta \phi\lambda}{2\pi d} =sin\theta$

$\theta =arcsin\frac{\lambda \Delta \phi}{2\pi d}$

角度分辨率是分辨两个目标的重要指标，假设两个目标相距相位为 $\Delta \Phi$ ，根据两天线位置关系可得相位差：

$\Delta \Phi=\Phi _{1}-\Phi _{2}=\frac{2\pi d}{\lambda }[sin(\theta +\Delta \theta)-sin\theta ]$

根据数学公式，计算出上述式子中括号里的值：

$\lim_{\Delta \theta \to 0}\frac{sin(\theta +\Delta \theta)-sin\Delta \theta}{\Delta \lambda }=cos\theta$

因此，相位差公式为：

$\Delta \Phi\approx \frac{2\pi d}{\lambda }\Delta cos\theta$

---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

参考文献：

[1]申朝维.基于毫米波雷达的物位测量系统[D].北京工业大学,2021.

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FMCW雷达（Frequency Modulated Continuous Wave Radar）是一种使用频率调制连续波的雷达系统。它使用一个发射器发射一个连续波，但是这个连续波的频率会在一定的范围内不断变化。当这个连续波遇到一个目标物体并被反射回来时，接收器会检测到这个反射波的频率变化，并计算出目标物体的距离和速度等信息。FMCW雷达的原理可以理解为：1.发射器发射一个连续波，这个波的频率会从一个固定的起始频率开始，逐渐变化至一个固定的终止频率。
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