FMCW毫米波雷达原理

Radar系列文章

传感器融合是将多个传感器采集的数据进行融合处理，以更好感知周围环境；这里首先介绍毫米波雷达的相关内容，包括毫米波雷达基本介绍，毫米波雷达数据处理方法（测距测速测角原理，2D FFT，CFAR，聚类，毫米波雷达障碍物识别实例）等。

系列文章目录

1. 毫米波雷达基本介绍
2. FMCW毫米波雷达原理

---

障碍物检测过程中，我们主要希望通过雷达测量运动目标的距离，速度，角度等信息。本节主要介绍雷达的测距测速测角原理。

FMCW扫频波基础

我们知道，毫米波是电磁波，现在我们首先简单回顾一下电磁波的基础知识。
波形公式
$$y(t)=Acos(2\pi \cdot f_c\cdot t+\phi )$$
波长λ
传播完整周期电磁波所走过的距离；
Wavelength (λ)=speed of light ($c$)/frequency($f_c$)；

Wavelength of a signal [source: techplayon]

频率$f_c$
单位时间内传播的波数；汽车雷达通常工作在W波段(76GHz - 81GHz)；

Frequency of a signal

幅值A
信号强度/能量，单位为dB/dBm，1 dBm=1 mW；

Amplitude of a signal

相位ϕ
波传播过程中该时刻所在的位置点；

Phase of sinusoidal waveform

FMCW Frequency Modulated Continous Wave
FMCW雷达发射的是调频连续波，24GHz雷达可用带宽250MHz，77GHz雷达可用带宽800MHz，实际应用中雷达带宽会小很多（防止能量泄露到相邻频带）。如下图所示，雷达通常发射扫频信号（三角波或锯齿波），红色的为发射的扫频信号，绿色的为接收的回波信号，通过这两个信号，我们就可以获得距离和速度信号（下图为目标物静止时的回波信号，有相对速度时会有多普勒频移），B为扫频带宽，Ts为扫频周期（chirp time）。

扫频信号

FCWM waveform source: emagtech

雷达测距原理 （相对静止时）

这里我们首先来推算相对静止时的距离估计。如下图可知，根据Trip time $t$可以获取距离信息。由于$t$无法直接测量，因此我们通过FMCW扫频波进行测量。

Signal trip time for a radar signal

暂时不考虑多普勒频移（相对静止），距离公式推导如下图所示。
$$R=\frac{c{T}_s{f}_b}{2B_{Sweep}}$$
其中$f_b$: beat frequency（静止时频偏$f_d=0$，$f_b=f_r$），$T_s$: Sweep time 扫频时间，$B_{Sweep}$: Sweep bandwidth 扫频带宽;

Range Estimation using FMCW source : Delft University of Technology

Range Calculation - System Level

多普勒频移公式

雷达主要利用多普勒频移来直接测量移动物体的速度，即雷达向前发射毫米波波段的电磁波，并接收其回波；如遇到移动物体，则回波频率与发射频率会出现偏差，即多普勒频移；利用此频移即可获得相对速度。多普勒频移公式如下：
$$f_{}$$