本文详细介绍了UCOSIII操作系统初始化的过程，包括OSInit函数的各个组件和作用，如中断处理、任务调度锁、时间片轮转等功能的初始化。在中断处理中，OSIntNestingCtr用于记录中断嵌套级别，确保中断处理期间不会进行任务调度。文章还讨论了任务创建和调度的条件，以及如何启用和禁用时间片轮转。此外，还提及了勾子函数的使用和优先级链的初始化方法。
void OSInit (OS_ERR *p_err)
{
CPU_STK *p_stk;
CPU_STK_SIZE size;
#ifdef OS_SAFETY_CRITICAL
/*这个定义我没找到，可能是留给以后的，或是留给我们自己写*/
if (p_err == (OS_ERR *)0) {
OS_SAFETY_CRITICAL_EXCEPTION();
return;
}
#endif
OSInitHook();
/* 这个函数是留给用户写的，编程的人可根据自己情况写，当然空的也行*/
OSIntNestingCtr = (OS_NESTING_CTR)0;
/* 中断计数器，每来一个硬件中断这个就加1， */
OSRunning = OS_STATE_OS_STOPPED;
/* OSRunning是说明是否要启动多任务切换功能，很明显初始化时是不启动这个功能*/
OSSchedLockNestingCtr = (OS_NESTING_CTR)0;
/* 这个是为了给任务上锁，开始为0，如果在某个任务某个段不想让别的
任务打断就用上锁函数，这个参数会被加上，这样，别的任务就不能被切换,因为负责任务调度的函数
会是否不为0，不为0就不会调度*/
#if OS_CFG_SCHED_LOCK_TIME_MEAS_EN > 0u
OSSchedLockTimeBegin = (CPU_TS)0;
/*上锁时，硬件定时器的时间，直接读定时器的寄存器*/
OSSchedLockTimeMax = (CPU_TS)0;
/*上锁的最长时间是多少，这个时间会影响实时性(好像是这样，因为我没用过这个系统做过什么太大的项目，通过说系统代码来理解)*/
OSSchedLockTimeMaxCur = (CPU_TS)0;
/*看程序，个人认为功能同上*/
#endif
#ifdef OS_SAFETY_CRITICAL_IEC61508
OSSafetyCriticalStartFlag = DEF_FALSE;
/*这个为1的话，就不能建新的任务了*/
#endif
#if OS_CFG_SCHED_ROUND_ROBIN_EN > 0u
/*这个ucos3一个优先级可以带任意多个任务，每次只运行该优先级的第一个任务，用这个可以在每个固定时间将最前面的任务调到最后，总觉得这样会影响实时性，下面细说*/
OSSchedRoundRobinEn = DEF_FALSE;
OSSchedRoundRobinDfltTimeQuanta = OSCfg_TickRate_Hz / 10u;
#endif
if (OSCfg_ISRStkSize > (CPU_STK_SIZE)0) {
p_stk = OSCfg_ISRStkBasePtr;
/* Clear exception stack for stack checking. */
if (p_stk != (CPU_STK *)0) {
/*关于OSCfg_ISRStkBasePtr我也不是很清楚，不用也行*/
size = OSCfg_ISRStkSize;
/*在os_cfg_app.c中有定义CPU_STK* const OSCfg_ISRStkBasePtr= (CPU_STK*)&OSCfg_ISRStk[0];*/
while (size > (CPU_STK_SIZE)0) {
/*CPU_STK OSCfg_ISRSt[OS_CFG_ISR_STK_SIZE]这也是在os_cfg_app.c定义的*/
size--;
/*#define OS_CFG_ISR_STK_SIZE 128u 在os_cfg_app.h中定义*/
*p_stk = (CPU_STK)0;
p_stk++;
}
}
}
#if OS_CFG_APP_HOOKS_EN > 0u
OS_AppTaskCreateHookPtr = (OS_APP_HOOK_TCB )0;
/* 这是勾子函数指针，我们希望在任务调度时做一些我们希望它做的事，
就写个函数，让这个指针指向那个函数，然后让相应的勾子函数去运行它，下面会细说。以下同样*/
OS_AppTaskDelHookPtr = (OS_APP_HOOK_TCB )0;
OS_AppTaskReturnHookPtr = (OS_APP_HOOK_TCB )0;
OS_AppIdleTaskHookPtr = (OS_APP_HOOK_VOID)0;
OS_AppStatTaskHookPtr = (OS_APP_HOOK_VOID)0;
OS_AppTaskSwHookPtr = (OS_APP_HOOK_VOID)0;
OS_AppTimeTickHookPtr = (OS_APP_HOOK_VOID)0;
#endif
OS_PrioInit();
/* 初始化优先级 */
OS_RdyListInit();
/* 初始化就绪任务列表 */
OS_TaskInit(p_err);
/* 初始化任务管理 */
if (*p_err != OS_ERR_NONE) {
return;
}
#if OS_CFG_ISR_POST_DEFERRED_EN > 0u
OS_IntQTaskInit(p_err);
/* 初始化中断队列函数 */
if (*p_err != OS_ERR_NONE) {
return;
}
#endif
OS_IdleTaskInit(p_err);
/* 初始化空任务，一般没有别的任务工作的话，就由它来占CPU，空任务的优先级要最低*/
if (*p_err != OS_ERR_NONE) {
return;
}
OS_TickTaskInit(p_err);
/* 初始化时钟节拍函数 */
if (*p_err != OS_ERR_NONE) {
return;
}
#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u
/* 初始化统计任务 */
OS_StatTaskInit(p_err);
if (*p_err != OS_ERR_NONE) {
return;
}
#endif
#if OS_CFG_FLAG_EN > 0u
/* ucos的资源有FLAG控制，sem控制,Mem管理，Msg消息管理，Mutx互斥信号管理，队列管理，软定时器管理*/
OS_FlagInit(p_err);
if (*p_err != OS_ERR_NONE) {
return;
}
#endif
#if OS_CFG_MEM_EN > 0u
/* Initialize the Memory Manager module */
OS_MemInit(p_err);
if (*p_err != OS_ERR_NONE) {
return;
}
#endif
#if (OS_MSG_EN) > 0u
/* Initialize the free list of OS_MSGs */
OS_MsgPoolInit(p_err);
if (*p_err != OS_ERR_NONE) {
return;
}
#endif
#if OS_CFG_MUTEX_EN > 0u
/* Initialize the Mutex Manager module */
OS_MutexInit(p_err);
if (*p_err != OS_ERR_NONE) {
return;
}
#endif
#if OS_CFG_Q_EN > 0u
OS_QInit(p_err);
/* Initialize the Message Queue Manager module */
if (*p_err != OS_ERR_NONE) {
return;
}
#endif
#if OS_CFG_SEM_EN > 0u
/* Initialize the Semaphore Manager module */
OS_SemInit(p_err);
if (*p_err != OS_ERR_NONE) {
return;
}
#endif
#if OS_CFG_TMR_EN > 0u
/* Initialize the Timer Manager module */
OS_TmrInit(p_err);
if (*p_err != OS_ERR_NONE) {
return;
}
#endif
#if OS_CFG_DBG_EN > 0u
OS_Dbg_Init();
#endif
OSCfg_Init();
}
使用这个操作系统首先要初始化这个系统的资源，OSInit来初始化这些资源的。
OSIntNestingCtr这个变量，在来中断时，这个就加1，说明这时还在处理外部中断
事情，这时候可能有任务进入就绪状态，但也不会被调用。OSSched这个调度函数会去看这个变量是否为0，为0
就可以调度，不然不能。这个是在自己编写移植函数时调用处理中断函数前调用下OSIntEnter，然后在调用
处理中断函数后调用OSIntExit就好了。
/*************************************************************************************************************************
void OSIntEnter (void)
{
if (OSRunning != OS_STATE_OS_RUNNING) { /* Is OS running? */
return; /* No */
}
if (OSIntNestingCtr >= (OS_NESTING_CTR)250u) { /* Have we nested past 250 levels? */
return; /* Yes */
}
OSIntNestingCtr++; /* 这里就把OSIntNestingCtr+1了 */
}
****************************************************************************************************************************/
/****************************************************************************************************************************
void OSIntExit (void)
{
CPU_SR_ALLOC();
if (OSRunning != OS_STATE_OS_RUNNING) {
/* Has the OS started? */
return;
/* No */
}
CPU_INT_DIS();
if (OSIntNestingCtr == (OS_NESTING_CTR)0) {
/* Prevent OSIntNestingCtr from wrapping */
CPU_INT_EN();
return;
}
OSIntNestingCtr--;
/*看这，每退出一个中断处理就减1，中断处理是会嵌套的*/
if (OSIntNestingCtr > (OS_NESTING_CTR)0) {
/* ISRs still nested? */
CPU_INT_EN();
/* Yes */
return;
}
if (OSSchedLockNestingCtr > (OS_NESTING_CTR)0) {
/* Scheduler still locked? */
CPU_INT_EN();
/* Yes */
return;
}
OSPrioHighRdy = OS_PrioGetHighest();
/* Find highest priority */
OSTCBHighRdyPtr = OSRdyList[OSPrioHighRdy].HeadPtr;
/* Get highest priority task ready-to-run */
if (OSTCBHighRdyPtr == OSTCBCurPtr) {
/* Current task still the highest priority? */
CPU_INT_EN();
/* Yes */
return;
}
#if OS_CFG_TASK_PROFILE_EN > 0u
OSTCBHighRdyPtr->CtxSwCtr++;
/* Inc. # of context switches for this new task */
#endif
OSTaskCtxSwCtr++;
/* Keep track of the total number of ctx switches */
OSIntCtxSw();
/* Perform interrupt level ctx switch */
CPU_INT_EN();
}
*****************************************************************************************************************************/
我们也看到了，在这两个函数中都查看了OSRunning，因为只有这个变量为1时，这个系统才真正能启动多任务处理能力，我们这样看一下
int maint()/*这只是为了举例*/
{
OS_ERRp_err;
。。。。。。
OSInit (&p_err);
/*OSTaskCreate这个函数以后会细说的，这里的每个参数这里就不说了*/
OSTaskCreate (OS_TCB task1,
CPU_CHAR "fisrt_tsk",
OS_TASK_PTR task_func1,
void *p_arg,
OS_PRIO prio1,
CPU_STK *p_stk_base,
CPU_STK_SIZE stk_limit,
CPU_STK_SIZE stk_size,
OS_MSG_QTY q_size,
OS_TICK time_quanta,
void *p_ext,
OS_OPT opt,
OS_ERR *p_err)；
OSTaskCreate (OS_TCB task2,
CPU_CHAR "second_tsk",
OS_TASK_PTR task_func2,
void *p_arg,
OS_PRIO prio1,
CPU_STK *p_stk_base,
CPU_STK_SIZE stk_limit,
CPU_STK_SIZE stk_size,
OS_MSG_QTY q_size,
OS_TICK time_quanta,
void *p_ext,
OS_OPT opt,
OS_ERR *p_err);
OSStart (&p_err);
}
这里建了两个任务，而且其实OSTaskCreate这里是有调用OSSched，但在这之前会先看OSRunning，因这在这里
这个两个任务建立时很明显，OSRunning还为0，这时是在OSTaskCreate运行不到OSSched就会退出，所以不会有
任务动作，直到OSStart (&p_err)这时OSRunning为1，会在这个两任务中找一个优先级最大的运行，然后以后再
建什么任务，就可以在OSTaskCreate调用到OSSched，如果你这个新建的任务优先级最高，那么就会直接调度到
这个新建的任务。如果没调用OSStart，那么这个系系统也就不能真正启动。
OSSchedLockTimeBegin这个是给任务上锁时读取，定时寄存器的值，
OSSchedLockTimeMax 当解锁时会计算下这次上锁的时间多长，如果比这个值大，就把这次的上锁时间给这个变量
OSSchedLockTimeMaxCur看代码，功能好像同上
/*********************************************************************************************************
/*
下面说的是上锁函数，OSSchedLockNestingCtr这变量会在OSSched中被检查，只要这个变量不为0就不会进行调度了
OSSchedLock会使OSSchedLockNestingCtr加1，OSSchedUnlock会使OSSchedLockNestingCtr减1。至于OSSched先不说以后会说的。
*/
void OSSchedLock (OS_ERR *p_err)
{
CPU_SR_ALLOC();/*CPU_CRITICAL_ENTER(),CPU_CRITICAL_EXIT()和这两个函数一起用的，看到了我说完上锁就说它们吧*/
#ifdef OS_SAFETY_CRITICAL
if (p_err == (OS_ERR *)0) {
OS_SAFETY_CRITICAL_EXCEPTION();
return;
}
#endif
#if OS_CFG_CALLED_FROM_ISR_CHK_EN > 0u
if (OSIntNestingCtr > (OS_NESTING_CTR)0) {
/* Not allowed to call from an ISR */
*p_err = OS_ERR_SCHED_LOCK_ISR;
return;
}
#endif
if (OSRunning != OS_STATE_OS_RUNNING) {
/* Make sure multitasking is running */
*p_err = OS_ERR_OS_NOT_RUNNING;
return;
}
if (OSSchedLockNestingCtr >= (OS_NESTING_CTR)250u) {
/*带个问题，这是能上多少层锁啊？这有点不懂因为只要这个由不变0，就不能调度了，这是要给一个任务上几层锁有毕要吗？*/
*p_err = OS_ERR_LOCK_NESTING_OVF;
return;
}
/**********************************************************************************************************************
**
*以上是检查功能，真正的功能从下面开始*
**
**********************************************************************************************************************/
CPU_CRITICAL_ENTER();/*禁中断*/
OSSchedLockNestingCtr++;
/* 把这个标志加1，就表示上锁了 */
#if OS_CFG_SCHED_LOCK_TIME_MEAS_EN > 0u
OS_SchedLockTimeMeasStart();
/*读取当前上锁时间，下面就说它，这个很简单的*/
#endif
CPU_CRITICAL_EXIT(); /*开中断*/
*p_err = OS_ERR_NONE;
}
************************************************************************************************************************/
/***********************************************************************************************************************
/*解锁函数*/
void OS_SchedLockTimeMeasStart (void)
{
if (OSSchedLockNestingCtr == 1u) {
OSSchedLockTimeBegin = CPU_TS_TmrRd();
/*读取当前时间，也就是定时寄存器的值，CPU_TS_TmrRd()是留给我们写*/
}
}
************************************************************************************************************************/
/************************************************************************************************************************
void OSSchedUnlock (OS_ERR *p_err)
{
CPU_SR_ALLOC();
#ifdef OS_SAFETY_CRITICAL
if (p_err == (OS_ERR *)0) {
OS_SAFETY_CRITICAL_EXCEPTION();
return;
}
#endif
#if OS_CFG_CALLED_FROM_ISR_CHK_EN > 0u
if (OSIntNestingCtr > (OS_NESTING_CTR)0) {
/* Not allowed to call from an ISR */
*p_err = OS_ERR_SCHED_UNLOCK_ISR;
return;
}
#endif
if (OSRunning != OS_STATE_OS_RUNNING) {
/* Make sure multitasking is running */
*p_err = OS_ERR_OS_NOT_RUNNING;
return;
}
if (OSSchedLockNestingCtr == (OS_NESTING_CTR)0) {
/* See if the scheduler is locked */
*p_err = OS_ERR_SCHED_NOT_LOCKED;
return;
}
CPU_CRITICAL_ENTER();
OSSchedLockNestingCtr--;
/* 这里就解了一层锁，是不是上锁就看这个变量是不是>0 */
if (OSSchedLockNestingCtr > (OS_NESTING_CTR)0) {
CPU_CRITICAL_EXIT();
/* 我想要是能进这里说明你在一个任务里多次调用OSSchedLock，会返回一个错误 */
*p_err = OS_ERR_SCHED_LOCKED;
return;
}
#if OS_CFG_SCHED_LOCK_TIME_MEAS_EN > 0u
OS_SchedLockTimeMeasStop();/*这里就计算咱给任务上锁时间，并看是不是比以前上锁最长时间还长。*/
#endif
CPU_CRITICAL_EXIT();
/* Scheduler should be re-enabled */
OSSched();
/* 解锁正常之后就看是不是在上锁的时候有更高优先级任务就绪，有的话就切换任务*/
*p_err = OS_ERR_NONE;
}
*************************************************************************************************************************/
/************************************************************************************************************************
void OS_SchedLockTimeMeasStop (void)
{
CPU_TS_TMR delta;
if (OSSchedLockNestingCtr == (OS_NESTING_CTR)0) {
/* Make sure we fully un-nested scheduler lock */
delta = CPU_TS_TmrRd()
/* 上锁结束就再读一次定时器，但这个上锁时间应该不能长，不然定时器寄存器会溢出我想最好在一次 */
- OSSchedLockTimeBegin;
if (delta > OSSchedLockTimeMax) {
/* 看这次上锁时间是不是比以前最长的上锁时间还长，要长就给OSSchedLockTimeMax赋值 */
OSSchedLockTimeMax = delta;
}
if (delta > OSSchedLockTimeMaxCur) {
/* 我总觉得这个同上，也许我对这个系统还了解的还不够 */
OSSchedLockTimeMaxCur = delta;
}
}
}
*************************************************************************************************************************/
下面就说这三个，这三个函数都是留给我们写的
CPU_SR_ALLOC()
CPU_CRITICAL_ENTER()
CPU_CRITICAL_EXIT()
先说CPU_SR_ALLOC()的写法，就是定义一个32位的cpu_sr变量，开始为0，这就是用来保存硬件状态寄存器的
#define CPU_SR_ALLOC() CPU_SR cpu_sr = (CPU_SR)0
再说CPU_CRITICAL_ENTER(),这个用汇编写，两件事，先把当前的状态寄存器的值保存到cpu_sr中，然后在状态
寄存器中设置禁中断。(不同的单片机写移植函数会有不同，这里先不说，要是什么是说移植代码再细说)
CPU_CRITICAL_EXIT()这个就是把cpu_sr保存的值赋给状态寄存器。
/******************************************************************************************************
#ifdef OS_SAFETY_CRITICAL_IEC61508
OSSafetyCriticalStartFlag = DEF_FALSE;/*这个为1的话，就不能建新的任务了*/
#endif
再说下这个，OSSafetyCriticalStartFlag这个变量要是为1的话，就不能建新的任务，
如果调用下面这个函数OSSafetyCriticalStartFlag就会被置位，
void OSSafetyCriticalStart (void)
{
OSSafetyCriticalStartFlag = DEF_TRUE;
}
然后我们看一下这段代码，这是OSTaskCreate里的代码，我们先就看这一部分，由这个可以看出要是OSSafetyCriticalStartFlag
为真，那么就会直接退出OSTaskCreate，不会建任务了。
*****************************************************
if (OSSafetyCriticalStartFlag == DEF_TRUE) {
*p_err = OS_ERR_ILLEGAL_CREATE_RUN_TIME;
return;
}
******************************************************
*******************************************************************************************************/
/******************************************************************************************************
好吧，再说下面这两个变量。
#if OS_CFG_SCHED_ROUND_ROBIN_EN > 0u
OSSchedRoundRobinEn = DEF_FALSE;/*初始化时是不用这个功能 的*/
OSSchedRoundRobinDfltTimeQuanta = OSCfg_TickRate_Hz / 10u;/*这个是默认时间间隔，你可以不用的*/
#endif
ucos-iii可以带无限个任务，首先ucos-iii提供的优先级不是无限的，能带无限个任务的原因是每个优先级可以带
无限个任务。这个原理就留到创建任务时讲。
TCB1 TCB2 TCBn
+------------+ +------------+ +------------+
| NextPtr |------>| NextPtr | ...... | NextPtr |->0
+------------+ +------------+ +------------+
0
+------------+ +------------+ +------------+
: : : : : :
: : : : : :
+------------+ +------------+ +------------+
(说明：这个链上的任务是就绪的，如果不是就绪态的话就会从这个链上移除，还有一点这个链我没用完整的)
同一优先级上的就绪任务就是如图连在一起的，假设这些任务的优先级是40，如果40之前的优先级任务都休息了当前就绪
的任务优先级最高的就是40的话，那个调度时就会把这里的TCB1管理的任务拿出来执行，这个优先级上其他的任务
虽然是就绪，但CPU就是不让它们干活。
每次调度的时候先做TCB1管理的任务。如果OSSchedRoundRobinEn置位的话
那么每过OSSchedRoundRobinDfltTimeQuanta(当然这是默认时间间隔，是你不自己设置的话才会用它，当说到任务创建时
就明白了)时间就会把第一个调到最后，这样这里的TCB2就变成第一个了，这样，CPU再找这个优先级上的就绪任务时就会
找到TCB2管理的任务。TCB1得等，直到它前面的任务，自动放弃(也就是说，这个任务自己将自己移到这个链最后)或是
从就绪态变成别的状态(从这个链上移除)。
然后说下相关的三个函数。
/******************************************************************************************************
第一个
这个是我们自己调用的，只调用一次就好了，所以别放到任务的while(1)里
void OSSchedRoundRobinCfg (CPU_BOOLEAN en,/*是否启用同优先级任务轮转功能，也就是上面解释的*/
OS_TICK dflt_time_quanta,/*时间间隔，OSSInit中已设，这里我们可以改*/
OS_ERR *p_err)
{
CPU_SR_ALLOC();
#ifdef OS_SAFETY_CRITICAL
if (p_err == (OS_ERR *)0) {
OS_SAFETY_CRITICAL_EXCEPTION();
return;
}
#endif
CPU_CRITICAL_ENTER();
if (en != DEF_ENABLED) {
OSSchedRoundRobinEn = DEF_DISABLED;
} else {
OSSchedRoundRobinEn = DEF_ENABLED;/*这是设置使能*/
}
if (dflt_time_quanta > (OS_TICK)0) {
OSSchedRoundRobinDfltTimeQuanta = dflt_time_quanta;/*这是设置时间间隔*/
} else {
OSSchedRoundRobinDfltTimeQuanta = (OS_TICK)(OSCfg_TickRate_Hz / (OS_RATE_HZ)10);
/*如果我们传的dflt_time_quanta=0的话*/
}
CPU_CRITICAL_EXIT();
*p_err = OS_ERR_NONE;
}
*******************************************************************************************************/
下面的是在任务中调用的，用于任务自己将自己从本优先级的最前面调到最后面。要想看懂这个代码得先知道任务在
系统的组织。这先放一下，等说完任务建立时再说它吧(在代码中我用了中文注示，看一下吧)
/*******************************************************************************************************
void OSSchedRoundRobinYield (OS_ERR *p_err)
{
OS_RDY_LIST *p_rdy_list;
OS_TCB *p_tcb;
CPU_SR_ALLOC();
#ifdef OS_SAFETY_CRITICAL
if (p_err == (OS_ERR *)0) {
OS_SAFETY_CRITICAL_EXCEPTION();
return;
}
#endif
#if OS_CFG_CALLED_FROM_ISR_CHK_EN > 0u
if (OSIntNestingCtr > (OS_NESTING_CTR)0) { /* Can't call this function from an ISR */
*p_err = OS_ERR_YIELD_ISR;
return;
}
#endif
if (OSSchedLockNestingCtr > (OS_NESTING_CTR)0) {
/* Can't yield if the scheduler is locked */
*p_err = OS_ERR_SCHED_LOCKED;
return;
}
if (OSSchedRoundRobinEn != DEF_TRUE) {
/* Make sure round-robin has been enabled */
*p_err = OS_ERR_ROUND_ROBIN_DISABLED;
return;
}
CPU_CRITICAL_ENTER();
p_rdy_list = &OSRdyList[OSPrioCur];
/* Can't yield if it's the only task at that priority */
if (p_rdy_list->NbrEntries < (OS_OBJ_QTY)2) {
CPU_CRITICAL_EXIT();
*p_err = OS_ERR_ROUND_ROBIN_1;
return;
}
OS_RdyListMoveHeadToTail(p_rdy_list);
/* 将当前优先级的最前面任务移到这个优先级链的最后 */
p_tcb = p_rdy_list->HeadPtr;
/* 取新的当前优先级最前面的任务 */
if (p_tcb->TimeQuanta == (OS_TICK)0) {
/* 给它一个时间片，到时间它会被移到这个优先级链的最后 */
p_tcb->TimeQuantaCtr = OSSchedRoundRobinDfltTimeQuanta;
} else {
/*记住，这里我一直强调的是当前优先级链。也不知道前面我有说明白没*/
p_tcb->TimeQuantaCtr = p_tcb->TimeQuanta;
/* Load time slice counter with new time */
}
CPU_CRITICAL_EXIT();
OSSched();
/* Run new task */
*p_err = OS_ERR_NONE;
}
********************************************************************************************************/
下面的函数是在OSTimeTick(时钟节拍)中调用的，传入的是当前有任务活动的优先级的任务链，它会把时间戳减1
减到0就把最前面的任务移到这个优先级任务链的最后。p_tcb->TimeQuanta建任务时给的，当前面的任务被移到最后时
这个任务就变成最前面了，同时TimeQuanta给p_tcb->TimeQuantaCtr赋值。如果TimeQuanta=0，那就用OSSchedRoundRobinDfltTimeQuanta
/*******************************************************************************************************
void OS_SchedRoundRobin (OS_RDY_LIST *p_rdy_list)
{
OS_TCB *p_tcb;
CPU_SR_ALLOC();
if (OSSchedRoundRobinEn != DEF_TRUE) {
/* Make sure round-robin has been enabled */
return;
}
CPU_CRITICAL_ENTER();
p_tcb = p_rdy_list->HeadPtr;
/* Decrement time quanta counter */
if (p_tcb == (OS_TCB *)0) {
CPU_CRITICAL_EXIT();
return;
}
if (p_tcb == &OSIdleTaskTCB) {
CPU_CRITICAL_EXIT();
return;
}
if (p_tcb->TimeQuantaCtr > (OS_TICK)0) {
p_tcb->TimeQuantaCtr--;
}
if (p_tcb->TimeQuantaCtr > (OS_TICK)0) {
/* Task not done with its time quanta */
CPU_CRITICAL_EXIT();
return;
}
if (p_rdy_list->NbrEntries < (OS_OBJ_QTY)2) {
/* See if it's time to time slice current task */
CPU_CRITICAL_EXIT();
/* ... only if multiple tasks at same priority */
return;
}
if (OSSchedLockNestingCtr > (OS_NESTING_CTR)0) {
/* Can't round-robin if the scheduler is locked */
CPU_CRITICAL_EXIT();
return;
}
OS_RdyListMoveHeadToTail(p_rdy_list);
/* Move current OS_TCB to the end of the list */
p_tcb = p_rdy_list->HeadPtr;
/* Point to new OS_TCB at head of the list */
if (p_tcb->TimeQuanta == (OS_TICK)0) {
/* See if we need to use the default time slice */
p_tcb->TimeQuantaCtr = OSSchedRoundRobinDfltTimeQuanta;
} else {
p_tcb->TimeQuantaCtr = p_tcb->TimeQuanta;
/* Load time slice counter with new time */
}
CPU_CRITICAL_EXIT();
}
********************************************************************************************************/
/*******************************************************************************************************
OS_AppTaskCreateHookPtr = (OS_APP_HOOK_TCB )0;
OS_AppTaskDelHookPtr = (OS_APP_HOOK_TCB )0;
OS_AppTaskReturnHookPtr = (OS_APP_HOOK_TCB )0;
OS_AppIdleTaskHookPtr = (OS_APP_HOOK_VOID)0;
OS_AppStatTaskHookPtr = (OS_APP_HOOK_VOID)0;
OS_AppTaskSwHookPtr = (OS_APP_HOOK_VOID)0;
OS_AppTimeTickHookPtr = (OS_APP_HOOK_VOID)0;
********************************************************************************************************/
下面说下这些勾子函数，这些是在os.h中定义的举一例
OS_EXT OS_APP_HOOK_TCB OS_AppTaskCreateHookPtr
typedef void (*OS_APP_HOOK_TCB)(OS_TCB *p_tcb);
这样用OS_APP_HOOK_TCB声明的是函数指针，这个指针指向一个返回值为空，并有一个输入参数的函数
在os_app_hooks.c中有App_OS_SetAllHooks(void)函数。在这个函数里
。。。。。。
OS_AppTaskCreateHookPtr = App_OS_TaskCreateHook
。。。。。。
而在os_app_hooks.c中
void App_OS_TaskCreateHook (OS_TCB *p_tcb)
{
(void)&p_tcb;
}
最后在大家写移植函数时就这样写
void OSTaskCreateHook (OS_TCB *p_tcb)
{
#if OS_CFG_APP_HOOKS_EN > 0u
if (OS_AppTaskCreateHookPtr != (OS_APP_HOOK_TCB)0) {
(*OS_AppTaskCreateHookPtr)(p_tcb);
}
#else
(void)p_tcb;
#endif
}
然后再说OS_AppTaskCreateHookPtr这些在App_OS_SetAllHooks(void)设置
void App_OS_ClrAllHooks (void)清理
这个我们可以自己调用在一个任务中调用，我想一般是在我们写个初始化任务中调用这些。用过ucos的话就知道，一
必要的资源在OSInit()里初始化了，但有些是开发人员认为客观必要的，那么就会在第一个任务中去初始化，如果定时
中断，和这些勾子函数。
******************************************************************************************************/
下面是优先级链的初始化，在调用OSInit运行到这时，还没有任务建立，所以优先级链为空的。还是看下代码：
/*****************************************************************************************************
void OS_PrioInit (void)
{
CPU_DATA i;
/*在os.h中定义了OS_PRIO_TBL_SIZE大小。
#define OS_PRIO_TBL_SIZE (((OS_CFG_PRIO_MAX - 1u) / DEF_INT_CPU_NBR_BITS) + 1u)
OS_CFG_PRIO_MAX是优先级值的最大数，是在os_cfg.h中定义的，os_cfg.h是配置文件，我们可以根据我们实际所需，
在这个文件中定制内核。目前在os_cfg.h中定义为64：
#define OS_CFG_PRIO_MAX 64u
至于DEF_INT_CPU_NBR_BITS我们可以定义(在lib_def.h中定义)，这个值可以是8，16，32。说到这，可以有人会迷茫，好了这时就不得不
说下在内核中优先级的管理方式，这样大家就能看懂这段代码了，这段代码很简单。*/
for (i = 0u; i < OS_PRIO_TBL_SIZE; i++) {
OSPrioTbl[i] = (CPU_DATA)0;
}
}
这里说下优先级的管理方式，
我们定义OS_CFG_PRIO_MAX=64
DEF_INT_CPU_NBR_BITS=8(OSPrioTbl[]这个数组里的数据也是定义为8位长)
现在我们建了第一个任务，优先级是20，这时我们看一下优先级插入代码
。。。。。。
void OS_PrioInsert (OS_PRIO prio)
{
CPU_DATA bit;
CPU_DATA bit_nbr;
OS_PRIO ix;
ix = prio / DEF_INT_CPU_NBR_BITS;
bit_nbr = (CPU_DATA)prio & (DEF_INT_CPU_NBR_BITS - 1u);
bit = 1u;
bit <<= (DEF_INT_CPU_NBR_BITS - 1u) - bit_nbr;
OSPrioTbl[ix] |= bit;
}
。。。。。。
因为我们假设本次优先级为20，也就是说prio=20,DEF_INT_CPU_NBR_BITS=8;
ix=2,
bit_nbr = 20 & 7=4(二进制计算是00010100&00000111=00000100)其实这就是相当于20除以8求余数。这是为了得到一个8以下的数。
bit_nbr = (CPU_DATA)prio & (DEF_INT_CPU_NBR_BITS - 1u);这句其实是以前的方法
看过ucosiir 就知道
{ix=(prio>>3)
bit_nbr=(prio&7)}
bit=1
bit<<= (DEF_INT_CPU_NBR_BITS - 1u) - bit_nbr;左移3位
OSPrioTbl[ix] |= bit
这样就是20分成两部分，一部分是8的部数2，一部分是8的余数4，
然后就会在OSPrioTbl[2]=|8，
OSPrioTbl[2]看成二进制，
|+|+|+|+|+|+|+|+|
|0|0|0|0|1|0|0|0|
|+|+|+|+|+|+|+|+|
我们可以这么看，一个数num如果16<=num<24,那么这个优先级就一定会在OSPrioTbl[2]的某一位设个1，如果num越大
就会在OSPrioTbl[2]更低的位置设1，如果我们又建一个任务用的优先级是21的话那么就会在现在这个1后面再设一个1。
优先级prio的数值越小，优先级越高。当任务是就绪的，也就是可以工作的时候才会去设OSProTbl[]中的位。好了，
先不说了，等下次说完任务的建立和调度时再细说。
OS_RdyListInit();这是初始化就绪任务链，一个任务就绪时，不只在OSPrioTbl中设置一下，这里也要设置，这个也
留到建任务时说。
剩下的这回也不说了，等说到相应资源时再说，下面说任务建立与调度。
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