一、多目标跟踪
多目标跟踪技术主要包括目标起始与终结、数据关联、跟踪维持等内容,基本架构如图1所示,其中测量数据的处理与形成为多传感器信息融合结果(多传感器信息融合(1)),数据关联和跟踪维持是多目标跟踪中最重要的两个问题[1]。
图1 多目标跟踪基本框图
二、数据关联
数据关联一般分为建立关联门、确定关联门限,门限过滤,确定相似性度量方法,建立关联矩阵、确定关联判定准则、形成关联对等步骤,如图2所示[2]。
图2 数据关联流程图
图3所示,有两个实体A1和A2,三个测量Z1、Z2和Z3,对实体与测量进行关联[2]。