cmt跟踪算法 matlab_多传感器信息融合（2）多目标跟踪（上）

一、多目标跟踪

多目标跟踪技术主要包括目标起始与终结、数据关联、跟踪维持等内容，基本架构如图1所示，其中测量数据的处理与形成为多传感器信息融合结果(多传感器信息融合(1))，数据关联和跟踪维持是多目标跟踪中最重要的两个问题^[1]。

图1 多目标跟踪基本框图

二、数据关联

数据关联一般分为建立关联门、确定关联门限，门限过滤，确定相似性度量方法，建立关联矩阵、确定关联判定准则、形成关联对等步骤，如图2所示^[2]。

图2 数据关联流程图

图3所示，有两个实体A1和A2，三个测量Z1、Z2和Z3，对实体与测量进行关联^[2]。