幕墙爬壁机器人_用于幕墙检测的双体负压爬壁机器人研制_问答库

玻璃幕墙是一种装饰效果很强的建筑外围保护结构体系，在过去的20年中在我国得到了广泛应用。但是，随着带玻璃幕墙建筑物的迅速增多以及幕墙服役时间的不断增长，近年来与其相关的事故也越来越多。于是如何现场检测玻璃幕墙的安全状态受到了人们的广泛关注。当前迫切需要开发一种可以取代传统的人工检测方法的实用智能化机器人。本文以国内外爬壁机器人技术和幕墙检测技术的研究结果为基础，设计了一种用于进行玻璃幕墙安全性检测的双体爬壁机器人。该机器人可以在玻璃壁面上快速移动并能平稳地跨越窗框等障碍。本文的主要研究内容如下：(1)通过分析国内外不同类型爬壁机器人的优缺点，并在总结现有幕墙检测技术的基础上，提出了以双体爬壁机器人为平台的玻璃幕墙检测系统的整体方案。建立了双体爬壁机器人的力学模型，并进行了相关的理论分析，找到了影响双体机器人性能的关键因素。(2)详细介绍了机器人的机械结构，包括双体总体结构设计、移动模块设计、中间关节设计以及其他关键部件的设计，并对关键零部件进行了强度校核。然后，基于计算和分析结果，选择了电机和电磁铁等重要的驱动部件。(3)开发了基于DSP芯片的机器人控制系统。完成了主控模块、电机驱动模块、无线通信模块、传感器模块等的设计。并编写了下位机控制程序，设计了上位机控制软件实现了机器人的运动控制。(4)进行了幕墙检测双体机器人的实验研究。相关实验研究包括：机器人的运动实验、传感器标定实验以及幕墙玻璃检测实验。完成了对机器人爬壁性能以及振动测试结果的总结。通过实验验证了该机器人设计的合理性以及将爬壁机器人用于玻璃幕墙检测的有效性。