第3讲 控制系统的复域数学模型(传递函数)
一、 传递函数的定义
微分方程是在时域中描述系统动态性能的数学模型，在给定外作用和初使条件下，解微分方程可以得到系统的输出响应。系统结构和参数变化是分析较麻烦。
用拉氏变化法求结微分方程时，可以得到控制系统在复数域的数学模型－传递函数。
定义：线性定常系统的传递函数，定义为零初始条件下，系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。
所谓零初始条件是指：
1）输入量
2）输入量
设线性定常系统可以由下述n阶线性常系数微分方程描述：
如果系数部分或全部是时间的函数则称为线性时变系统。
设r(t)和c(t)及其各阶系数在t=0是的值均为零，即零初始条件，则对上式中各项分别求拉氏变换，并令c(s)＝L[c(t)]，R(s)=L[r(t)]，可得系统的代数方程为：
传递函数是由系统的微分方程经线性变换得到的其本质与微分方程等价。和微分方程一样能表征系统的固有特性。称为系统的复频域模型。
传递函数的分母多项式：就是微分方程左端的微分算符多项式，称为系统的特征方程。
传递函数是以s为自变量的函数，这里称s为复频率，s的虚部ω称为频率。所以
二、传递函数的性质
1.作为一种数学模型，传递函数只适用于线性定常系统，这是由于传递函数是经拉普拉斯变换导出的，而拉氏变换是一种线性积分运算。
2.传递函数是以系统本身的参数描述的线性定常系统输入量与输出量的关系式，它表达了系统内在的固有特性，只与系统的结构、参数有关，而与输入量或输入函数的形式无关。
3.传递函数可以是无量纲的，也可以是有量纲的，视系统的输入、输出量而定，它包含着联系输入量与输出量所必须的单位，它不能表明系统的物理特性和物理结构。许多物理性质不同的系统，有着相同的传递函数，正如一些不同的物理现象可以用相同的微分方程描述一样。
4.传递函数只表示单输入和单输出(SISO)之间的关系，对多输入多输出(MIMO)系统，可用传递函数阵表示。
5.传递函数是复变量s的有理真分式函数，m≤n，且具有复变量函数的所有性质。其分母多项式称为系统的特征多项式，记为D(s)。
称为特征方程,方程的根称为特征根。
传递函数分母多项式的阶次总是大于或等于分子多项式的阶次，即n≥m。这是由于实际系统的惯性所造成的。
6.G(s)虽然描述了输出与输入之间的关系，但它不提供任何该系统的物理结构。因为许多不同的物理系统具有完全相同的传递函数。
性质 如果G(s)已知，那么可以研究系统在各种输入信号作用下的输出响应。
性质 如果系统的G(s)未知，可以给系统加上已知的输入，研究其输出，从而得出传递函数，一旦建立G(s)可以给出该系统动态特性的完整描述，与其它物理描述不同。
三、传递函数的微观结构
1.传递函数的零极点表达式：
式中
传递函数的零极点可以是实数也可以是复数。把传递函数的零点和极点分别表示在复平面上所形成的图形，就称为传递函数的零极点分布图。
传递函数的极点和零点对输出的影响
零点距极点的距离越远，该极点所产生的模态所占比重越大
零点距极点的距离越近，该极点所产生的模态所占比重越小
如果零极点重合－该极点所产生的模态为零，因为分子分母相互抵消。
零点、极点和放大倍数，对系统的三大性能的影响：
（1）极点是微分方程的特征根，因此，决定了所描述系统固有的运动属性。决定了方程解的结构中基本组成成分。无论是方程的特解还是方程的通解，这些成分都是相同的。这些由特征根决定的运动模式称为运动的基本模态。
（2）极点的位置决定模态的敛散性，即决定稳定性、快速性。
（3）零点决定各运动模态的比重。其本身并不形成自由运动的模态，但它们却影响各模态在响应中所占的比重。
（4）传递系数决定了系统稳态的传递特性。
2.传递函数的时间常数表达式
式中，分子和分母中的一次因子对应于实数零点和极点；二次因式对应于共轭的复数零点和极点；τi和Tj称为时间常数；K为系统的传递系数或称静态增益；ξ或ζ为阻尼比。
由该表达式可以看出：系统可以分解为一些比较典型的环节。
3.传递系数
前面介绍了两种传递系数K和Kg：其中：
两者有如下关系：
四、典型环节及其传递函数
控制系统由许多元件组合而成，这些元件的物理结构和作用原理是多种多样的，但抛开具体结构和物理特点，从传递函数的数学模型来看，可以划分成几种典型环节，常用的典型环节有比例环节、惯性环节、积分环节、微分环节、振荡环节、延迟环节等。
任何一个复杂系统都是由有限个典型环节组合而成的。典型环节通常分为以下六种：
1. 比例环节
环节输出量与输入量成正比，不失真也无时间滞后的环节称为比例环节，也称无惯性环节。输入量与输出量之间的表达式为
比例环节的传递函数为
式中K为常数，称为比例环节的放大系数或增益。
2. 惯性环节(非周期环节)
惯性环节的动态方程是一个一阶微分方程
其传递函数为
当输入为单位阶跃函数时，其单位阶跃响应为
特点： 含一个储能元件，对突变的输入其输出不能立即复现，输出无振荡。
实例：惯性环节实例很多，如图所示的R-L网络，输入为电压u，输出为电感电流i，其传递函数
3.微分环节
实际微分环节的阶跃响应是按指数规律下降，若K值很大而Td值很小时，实际微分环节就愈接近于理想微分环节。
4.积分环节
特点： 输出量与输入量的积分成正比例，当输入消失，输出具有记忆功能。
实例： 电动机角速度与角度间的传递函数，模拟计算机中的积分器等。
它随时间直线增长，当输入突然消失，积分停止，输出维持不变，故积分环节具有记忆功能，如图所示。
上图为运算放大器构成的积分环节，输入ui(t)，输出u0(t)，其传递函数为
5.二阶振荡环节
6.延迟环节
需要指出，在实际生产中，有很多场合是存在迟延的，比如皮带或管道输送过程、管道反应和管道混合过程，多个设备串联以及测量装置系统等。迟延过大往往会使控制效果恶化，甚至使系统失去稳定。
五、实例分析
1.RC两级滤波网络
设有一RC两级滤波网络如图。其输入信号为ei，输出信号为 eo，试求两级串联后传递函数。
（1）不计负载效应
第一级滤波器的输入信号是ei，输出信号是eab，其传递函数为
第二级滤波器的输入信号是eab输出信号为eo，其传递函数为
根据传递函数的相乘性，有
（2）考虑负载效应
第一级的传递函数为
第二级的传递函数没有变，因此总的传递函数为
比较（1）、（2）两式可知，考虑负载效应时，传递函数
1）多个环节相串联在求其总传递函数时要考虑负载效应；
2）后一级的输入阻抗为无限大（或很大）时，可以不考虑它对前级的影响。
2.测速发电机－测量角速度并将它转换成电压量的装置
3.他励直流电动机
在工程应用中，由于电枢电路电感La较小，通常忽略不计，因而可简化为
小 结
l 传递函数的定义
l 传递函数的特点
l 传递函数的极点和零点对输出的影响
l 典型环节的传递函数
金鸡一唱天下白：第四讲 控制系统的方框图zhuanlan.zhihu.com
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参考
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