这次我们……咦?不是还有补充部分没完吗?嗯,补充部分一定会出的,不过那是支线任务,我们的主线任务也不能落下嘛!
这次我们要做一件惊天动地的大事:推导出达朗贝尔方程和拉格朗日方程。听起来是不是很牛?
![c58d597fc7ad8bb916ace05d2dd2152c.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/8641366c761b6edc8a32f854dafbf9c8.png)
呃,然而事实上这一章就是走走过场,因为这两个方程的推导在知乎里随便就能搜到……不过我们的专栏既然是叫“不一样的物理学”,我们的推导一定也要不一样嘛!一定也得是“严谨而有趣”的呀。
好啦,那我们就开始吧。
首先想想,我们为什么要引入新的力学体系呢?这是因为在约束力过多的体系中,牛顿力学显得很无力,因为约束力的大小往往是未知的,而且很多时候也没必要知道,但牛顿力学却不得不将它们都算出来。既然这样,我们自然希望拥有一个新的体系,可以不必算出约束力,就能知道物体的运动过程。达朗贝尔方程就是为了解决这一问题。
我们知道,力可以被分为约束力和主动力。那么如何才能不算出约束力就解出物体的运动过程呢?要做到这一点,我们必须把约束力和主动力分开——要是两者没有区别,我们怎么可能在保留主动力的同时去掉约束力嘛!
那么约束力有什么特殊性质可以让它区别于主动力呢?想一想,在我们的观念中,约束力似乎总是可以无限增大,只要能让物体保持想要的约束条件。比如约束在一个桌子上的物体,无论怎么运动都不可能穿到桌子下面去,即使在物体上方施加很大的压力也不会——除非桌子破了,那就是约束被破坏了......我们才不讨论这种暴力的情况呢!
但是,你想直接知道桌子对物体的约束力,也就是竖直向上的支持力,可以吗?不行,通常我们只能通过二力平衡的条件,算出物体对桌子的正压力来间接求得约束力。
所以,我们发现约束力有两个特性:它对物体运动状态的约束很容易知道(比如无法越过桌子),但约束力的大小不容易直接求得。
这样的话,我们似乎可以认为:约束力的方向总是与物体运动方向垂直,即约束力和位移的点乘恒为0。但这是不对的哦!这种通常只在只有一个质点,且约束稳定的前提下成立。如果是两个质点用杆连在一起,那么杆对它们的约束力也不一定和质点运动方向垂直,但是它们各自的位移和约束力的点乘结果加起来却总是0。如果是不稳定约束,那么约束将随时间变化,物体的运动也会随时间变化,但约束力和虚位移的点乘却为0。所以,约束力满足的条件应该是
![equation?tex=%5Csum_%7Bi%7D%5E%7B%7D%7B%5Cvec+F_%7BNi%7D%5Cdelta+%5Cvec+r_i%7D%3D0](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/f3721bf4bb13d9abc58b7856b61e6703.png)
满足这个条件的约束,被称为理想约束。
其实,就算是理想约束,也没有包含所有的约束,不过已经包含绝大多数约束了。
好了,找出了约束力和主动力的区别,我们就可以开始构建一个不含约束力的力学体系啦!
首先,如果一个体系中有多个质点,那么对每个质点都有牛顿第二定律(向量符号太麻烦了我就略去了,反正你懂的啦)
![equation?tex=F_i%2BF_%7BNi%7D%3Dm_i+%5Cddot+r_i](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/6a226c51f07735ecac903200528a28b2.png)
其中
![equation?tex=F_i](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/89b55e8f53fa67bdde12ef60059f20b5.png)
![equation?tex=i](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/b1677f9423a31be742701330c190cf05.png)
![equation?tex=F_%7BNi%7D](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/5ae3ac1063c4ded40519097ba8bc6144.png)
![equation?tex=i](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/b1677f9423a31be742701330c190cf05.png)
![equation?tex=F_i%2BF_%7BNi%7D-m_i+%5Cddot+r_i%3D0](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/89b55e8f53fa67bdde12ef60059f20b5.png%2BF_%7BNi%7D-m_i+%5Cddot+r_i%3D0)
现在我们自然是要想办法消去这个方程的约束力。怎么消去呢?当然是要利用理想约束啦!只要在等式两边都乘一个
![equation?tex=%5Cdelta+r_i](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/f869b0bd7c4f2d4491722433796c4454.png)
![equation?tex=%28F_i%2BF_%7BNi%7D-m_i+%5Cddot+r_i%29%5Cdelta+r_i%3D0](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/341e98a411897be5cad735cd8eef36a6.png)
注意,现在还不能使用理想约束来消去约束力哦!为什么?有没有发现,理想约束的定义式前面有个求和号?哈哈,所以为了使用理想约束,我们要先把上式对所有质点求和:
![equation?tex=%5Csum_%7Bi%7D%7B%28F_i%2BF_%7BNi%7D-m_i+%5Cddot+r_i%29%5Cdelta+r_i%7D%3D0](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/ede34369a47a891eefa75d86081f2017.png)
或者写成
![equation?tex=%5Csum_%7Bi%7D%7B%28F_i-m_i+%5Cddot+r_i%29%5Cdelta+r_i%7D%2B%5Csum_%7Bi%7D%7BF_%7BNi%7D%5Cdelta+r_i%7D%3D0](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/e1271a9714741b09a95aa0e881ec218d.png)
现在再利用理想约束的定义
![equation?tex=%5Csum_%7Bi%7D%5E%7B%7D%7B%5Cvec+F_%7BNi%7D%5Cdelta+%5Cvec+r_i%7D%3D0](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/f3721bf4bb13d9abc58b7856b61e6703.png)
![equation?tex=%5Csum_%7Bi%7D%7B%28F_i-m_i+%5Cddot+r_i%29%5Cdelta+r_i%7D%3D0](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/5cf5949997877e7131f3239a157597a2.png)
至此我们终于把约束力都消去啦!
我们现在得到的这个等式,就是传说中的达朗贝尔方程了。我们可以直接用它解决一些力学问题。可是,这个方程好不容易请走了约束力这个神仙,却又引进了变分
![equation?tex=%5Cdelta+r](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/1b53f6e09816e2f23aded9e56f909001.png)
在此之前我们先想想,怎么处理达朗贝尔方程中的变分这个玩意儿呢?首先,达朗贝尔方程是一个矢量方程,要让它便于处理,应该把它写成分量形式,这样在三维空间中就会有3个达朗贝尔方程。
我们知道,唯一限制变分的就是约束条件。那么现在我们想想,如果质点系在某个方向上没有约束,比如
![equation?tex=x](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/79271a73b75b1b2971964504afad8a27.png)
![equation?tex=%5Csum_%7Bi%7D%7B%28F_%7Bxi%7D-m_i+%5Cddot+x_i%29%5Cdelta+x_i%7D%3D0](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/04b6981c7d10045d41e704035c25cb17.png)
里面的
![equation?tex=%5Cdelta+x_1%2C%5Cdelta+x_2%2C%5Cdelta+x_3%2C...](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/e868a22bd52b579726dfb5fc8e7406ea.png)
![equation?tex=t](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/3b1922fd3ef8dd7c883fb35b699da495.png)
![equation?tex=F_%7Bxi%7D-m_i+%5Cddot+x_i%3D0%2C++%5Cspace+i%3D1%2C2%2C3%2C...](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/01ba3bd32360d4afe69a6361d1fc11b5.png)
这样,对于
![equation?tex=n](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/ce59f55893efd960f1dbdfcd5c192a96.png)
![equation?tex=x](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/79271a73b75b1b2971964504afad8a27.png)
![equation?tex=n](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/ce59f55893efd960f1dbdfcd5c192a96.png)
![equation?tex=x](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/79271a73b75b1b2971964504afad8a27.png)
那么如果有约束呢?比如在
![equation?tex=y](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/56151f71c4866c0e204ce3d096379823.png)
![equation?tex=y%3Df%28t%29](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/56151f71c4866c0e204ce3d096379823.png%3Df%28t%29)
![equation?tex=y](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/56151f71c4866c0e204ce3d096379823.png)
![equation?tex=t](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/3b1922fd3ef8dd7c883fb35b699da495.png)
![equation?tex=y](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/56151f71c4866c0e204ce3d096379823.png)
![equation?tex=y](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/56151f71c4866c0e204ce3d096379823.png)
![equation?tex=y%3Df%28t%29](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/56151f71c4866c0e204ce3d096379823.png%3Df%28t%29)
![equation?tex=y](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/56151f71c4866c0e204ce3d096379823.png)
等等,你到底想说什么?为什么这几段一直在说这么显然的废话?
哈哈,别急,毕竟我们要先说一下方程中变分的处理方式。我们现在要研究一些困难的情况了:如果约束不那么简单,比如约束是
![equation?tex=y%3D2x](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/56151f71c4866c0e204ce3d096379823.png%3D2x)
这个时候在
![equation?tex=x%2C+%5Cspace+y](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/79271a73b75b1b2971964504afad8a27.png%2C+%5Cspace+y)
![equation?tex=q_1%3Dy%2B2x%2C+q_2%3Dy-2x](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/92dece7d848f3f4f46b53ea2d6e899cd.png)
![equation?tex=q_1%2Cq_2](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/6196fb99baa84c99f12bb6e734798377.png)
![equation?tex=q_1](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/aa60d163a9d794081f316a194e60377f.png)
![equation?tex=q_2](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/4ef9f218dffbde03aabe75d55f868ff7.png)
![equation?tex=x%2Cy](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/79271a73b75b1b2971964504afad8a27.png%2Cy)
![equation?tex=q_1%2Cq_2](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/6196fb99baa84c99f12bb6e734798377.png)
从这个方法我们就看出,只要选取合适的坐标,就可以方便地处理变分了。这就是下面要推导的拉格朗日方程的基本思想。
首先,为了选取合适的坐标来处理变分,我们要引入“广义坐标”的概念。
如果一个质点系含有
![equation?tex=n](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/ce59f55893efd960f1dbdfcd5c192a96.png)
![equation?tex=k](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/9d4a1163d2eb1bb72228d1279049c2d8.png)
![equation?tex=3n](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/0af9ed24576212585f816582c8e8be7f.png)
![equation?tex=3n](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/0af9ed24576212585f816582c8e8be7f.png)
![equation?tex=3n-k](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/0af9ed24576212585f816582c8e8be7f.png-k)
![equation?tex=3n-k](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/0af9ed24576212585f816582c8e8be7f.png-k)
![equation?tex=3n-k](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/0af9ed24576212585f816582c8e8be7f.png-k)
![equation?tex=3n-k](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/0af9ed24576212585f816582c8e8be7f.png-k)
这样,借助广义坐标,我们就可以从达朗贝尔方程入手,建立不含变分的动力学方程啦!不过我们要先把达朗贝尔方程中所有的位置矢量
![equation?tex=r](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/96cd0c66831377044bebc676cc938856.png)
![equation?tex=%5Cdelta+r](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/1b53f6e09816e2f23aded9e56f909001.png)
![equation?tex=%5Cdelta+F%28y%2Cy%27%2Cx%29%3D%5Cfrac%7B%5Cpartial+F%7D%7B%5Cpartial+y%7D%5Cdelta+y%2B%5Cfrac+%7B%5Cpartial+F%7D%7B%5Cpartial+y%27%7D%5Cdelta+y%27](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/86f83280a97c5c0b2e6c07726c4c3e5f.png)
![equation?tex=r](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/96cd0c66831377044bebc676cc938856.png)
![equation?tex=%5Cdelta+r%3D%5Csum_%7B%5Calpha%7D%5Cfrac%7B%5Cpartial+r%7D%7B%5Cpartial+q_%7B%5Calpha%7D%7D%5Cdelta+q_%5Calpha](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/1b53f6e09816e2f23aded9e56f909001.png%3D%5Csum_%7B%5Calpha%7D%5Cfrac%7B%5Cpartial+r%7D%7B%5Cpartial+q_%7B%5Calpha%7D%7D%5Cdelta+q_%5Calpha)
至于
![equation?tex=r](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/96cd0c66831377044bebc676cc938856.png)
![equation?tex=%5Csum_%7Bi%3D1%7D%5E%7Bn%7D%7B%28F_i-m_i%5Cddot+r_i%29%7D%5Csum_%7B%5Calpha%7D%5Cfrac%7B%5Cpartial+r_i%7D%7B%5Cpartial+q_%5Calpha%7D%5Cdelta+q_%5Calpha%3D0](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/10f471e30b78c544fc6f4e369ce3a318.png)
现在这个式子和我们之前处理的还不太一样,因为多了一个求和号,而且我们最想要的求和号不在最前面。不过,后面的求和号是可以移到最前面去的(这个如果不明白的话,可以把求和展开来写写看),所以上式可以写成
![equation?tex=%5Csum_%7B%5Calpha%7D%5Csum_%7Bi%3D1%7D%5E%7Bn%7D%7B%28F_i-m%5Cddot+r_i%29%7D%5Cfrac%7B%5Cpartial+r_i%7D%7B%5Cpartial+q_%5Calpha%7D%5Cdelta+q_%5Calpha%3D0](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/4d3fe3e3889c5d7694e7d42daf448b06.png)
这样,仿照之前的做法,我们知道所有变分的系数必须全为0,所以:
![equation?tex=%5Csum_%7Bi%3D1%7D%5E%7Bn%7D%7B%28F_i-m%5Cddot+r_i%29%7D%5Cfrac%7B%5Cpartial+r_i%7D%7B%5Cpartial+q_%5Calpha%7D%3D0](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/4dae6588c9f10c19e4e64351822b98c3.png)
或者写成
![equation?tex=%5Csum_%7Bi%3D1%7D%5E%7Bn%7Dm%5Cddot+r_i%5Cfrac%7B%5Cpartial+r_i%7D%7B%5Cpartial+q_%5Calpha%7D%3D%5Csum_%7Bi%3D1%7D%5E%7Bn%7D%7BF_i%7D%5Cfrac%7B%5Cpartial+r_i%7D%7B%5Cpartial+q_%5Calpha%7D%2C%5Cspace+%5Calpha%3D1%2C2%2C3%2C...](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/23f11d7d09e07185fc641b25646d8e10.png)
我们把等号右边定义为对应于广义坐标
![equation?tex=q_%5Calpha](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/8e4e93e38a2553d529fdcf5d6a78c817.png)
![equation?tex=Q_%5Calpha](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/17632db41d0509eec0be16e1727a9a26.png)
![equation?tex=%5Cfrac%7B%5Cpartial+r_i%7D%7B%5Cpartial+q_%5Calpha%7D](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/9a0b5f1d140b7b2c64827dc16228da16.png)
![f788f77effab11978ed1d9ebb9745565.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/095377bff8db15592a72839de367f8e1.png)
到目前为止,我们虽然已经处理完了变分,但仍然没有把位矢
![equation?tex=r](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/96cd0c66831377044bebc676cc938856.png)
![equation?tex=%28fg%29%27%3Df%27g%2Bfg%27](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/8bcb7b85ba2a6acbc496ef8f1eac6574.png)
看起来好像没什么关系?我们移一下项看看。
![equation?tex=f%27g%3D%28fg%29%27-fg%27](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/6b6a3aa144abfb8496ac4b111d60c98d.png)
啊哈,这个式子可以让
![equation?tex=f](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/b1546fe57556d315e29ee6712725da66.png)
![equation?tex=%28fg%29%27](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/29ea0b7fd1640ce44735d95aa17a33b4.png)
对
![equation?tex=%5Csum_%7Bi%7Dm%5Cddot+r_i%5Cfrac%7B%5Cpartial+r_i%7D%7B%5Cpartial+q_%5Calpha%7D](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/a270fb0289f2fc19b2a9948389931cf6.png)
![equation?tex=%5Csum_%7Bi%7Dm_i%5Cddot+r_i%5Cfrac%7B%5Cpartial+r_i%7D%7B%5Cpartial+q_%5Calpha%7D%3D%5Cfrac%7Bd%7D%7Bdt%7D%5Csum_%7Bi%7Dm_i%28%5Cdot+r_i%5Cfrac%7B%5Cpartial+r_i%7D%7B%5Cpartial+q_%5Calpha%7D%29-%5Csum_%7Bi%7Dm_i%5Cdot+r_i%5Cfrac%7Bd%7D%7Bdt%7D%28%5Cfrac%7B%5Cpartial+r_i%7D%7B%5Cpartial+q_%5Calpha%7D%29](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/83da33ccda5be4e0ffe951ae55550b22.png)
看起来好丑啊......有没有办法让它好看一点呢?比如最后面那个对
![equation?tex=t](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/3b1922fd3ef8dd7c883fb35b699da495.png)
![equation?tex=r](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/96cd0c66831377044bebc676cc938856.png)
![equation?tex=t](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/3b1922fd3ef8dd7c883fb35b699da495.png)
![equation?tex=%5Cdot+r_i%3D%5Cfrac%7Bdr_i%7D%7Bdt%7D%3D%5Csum_%7Bj%7D%5Cfrac%7B%5Cpartial+r_i%7D%7B%5Cpartial+q_j%7D%5Cdot+q_j%2B%5Cfrac%7B%5Cpartial+r_i%7D%7B%5Cpartial+t%7D](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/b2afe6f530349ac2b0b20bc00f3a1640.png)
注意看等号右边出现了广义坐标的导数(即“广义速度”),这说明
![equation?tex=%5Cdot+r_i](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/ab107d4e8783c2998abe4613033d43bc.png)
![equation?tex=%5Cdot+r_i%3D%5Cdot+r_i%28q_1%2Cq_2%2C...%2Cq_s%2C%5Cdot+q_1%2C%5Cdot+q_2%2C...%2C%5Cdot+q_s%2Ct%29](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/ab107d4e8783c2998abe4613033d43bc.png%3D%5Cdot+r_i%28q_1%2Cq_2%2C...%2Cq_s%2C%5Cdot+q_1%2C%5Cdot+q_2%2C...%2C%5Cdot+q_s%2Ct%29)
这是对多元函数求全导数之后会发生的情形,是正常现象啦。把上式对
![equation?tex=q_%5Calpha](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/8e4e93e38a2553d529fdcf5d6a78c817.png)
![equation?tex=%5Cfrac%7B%5Cpartial%5Cdot+r_i%7D%7B%5Cpartial+q_%5Calpha%7D%3D%5Csum_%7B%5Calpha%7D%5Csum_%7Bj%7D%5Cfrac%7B%5Cpartial%5E2+r_i%7D%7B%5Cpartial+q_j%5Cpartial+q_%5Calpha%7D%5Cdot+q_j%2B%5Cfrac%7B%5Cpartial%5E2+r_i%7D%7B%5Cpartial+t+%5Cpartial+q_%5Calpha%7D](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/97e0b9be9ad1e417d5c2b652ad22920f.png)
然后我们再算一下
![equation?tex=%5Cfrac%7Bd%7D%7Bdt%7D%28%5Cfrac%7B%5Cpartial+r_i%7D%7B%5Cpartial+q_%5Calpha%7D%29](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/5fbffc24695c2de708b6312518ca5e00.png)
![equation?tex=r](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/96cd0c66831377044bebc676cc938856.png)
![equation?tex=%5Csum_%7Bi%7Dm_i%5Cddot+r_i%5Cfrac%7B%5Cpartial+r_i%7D%7B%5Cpartial+q_%5Calpha%7D%3D%5Csum_%7Bi%7D%5Cfrac%7Bd%7D%7Bdt%7D%28m_i%5Cdot+r_i%5Cfrac%7B%5Cpartial+r_i%7D%7B%5Cpartial+q_%5Calpha%7D%29-%5Csum_%7Bi%7Dm_i%5Cdot+r_i%5Cfrac%7B%5Cpartial%5Cdot+r_i%7D%7B%5Cpartial+q_%5Calpha%7D](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/2c8db76cdf179566e912db1b60278ba9.png)
这里把等号右边第一项的求导符号塞进了求和号里面,因为这是有限个
![equation?tex=i](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/b1677f9423a31be742701330c190cf05.png)
![equation?tex=r](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/96cd0c66831377044bebc676cc938856.png)
![e5aef3355476d817d65a25b0063bd10e.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/42f444ef44b25f47e8dce953649663b6.jpeg)
诶诶,别哭啊,就这么放弃了吗?其实我们离成功已经不远了!我们现在要做的就是死死盯住这个式子不放,找到一切可能的突破口!
看出什么了吗?
注意等号右边后一项,它有点像一个复合函数求偏导的形式。。。
动能?动能!
质点系总动能的表达式是
![equation?tex=T%3D%5Csum_%7Bi%7D%5Cfrac%7B1%7D%7B2%7Dm_i%5Cdot+r_i%5E2](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/ce842526151471781cf54c715203a70b.png)
![equation?tex=q_%5Calpha](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/8e4e93e38a2553d529fdcf5d6a78c817.png)
![equation?tex=%5Cfrac%7B%5Cpartial+T%7D%7B%5Cpartial+q_%5Calpha%7D%3D%5Csum_%7Bi%7Dm_i%5Cdot+r_i%5Cfrac%7B%5Cpartial+%5Cdot+r_i%7D%7B%5Cpartial+q_%5Calpha%7D](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/39f0bcaabd6aff6b46c9fcb53e1ec783.png)
是的,是的,是的!就是它!!!一模一样!第二项解决啦!
那第一项怎么办呢?我们是不是也可以试试看用动能表示呢?
既然
![equation?tex=%5Cdot+r_i](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/ab107d4e8783c2998abe4613033d43bc.png)
![equation?tex=q_%5Calpha](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/8e4e93e38a2553d529fdcf5d6a78c817.png)
![equation?tex=%5Cdot+q_%5Calpha](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/1c279d33c6faebf01edc28168e625747.png)
![equation?tex=%5Cdot+q_%5Calpha](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/1c279d33c6faebf01edc28168e625747.png)
![equation?tex=%5Cfrac%7B%5Cpartial+T%7D%7B%5Cpartial+%5Cdot+q_%5Calpha%7D%3D%5Csum_%7Bi%7Dm_i%5Cdot+r_i%5Cfrac%7B%5Cpartial+%5Cdot+r_i%7D%7B%5Cpartial+%5Cdot+q_%5Calpha%7D](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/24b18e88515f49e10081c0cd5b1705d8.png)
和第一项括号里面不完全一样呢......但是这个偏导数上下都有一个点,如果这两个点上下可以消掉,那不就和第一项一样了?那么究竟可不可以消掉呢?只要动手算一下就可以了啦。把之前计算出来的
![equation?tex=%5Cdot+r_i](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/ab107d4e8783c2998abe4613033d43bc.png)
![equation?tex=%5Cfrac%7B%5Cpartial+%5Cdot+r_i%7D%7B%5Cpartial+%5Cdot+q_%5Calpha%7D](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/b2a788de6322256cf2063a8e16ba3099.png)
![equation?tex=%5Cfrac%7B%5Cpartial%7D%7B%5Cpartial+%5Cdot+q_%5Calpha%7D+%5Cdot+r_i%3D%5Cfrac%7B%5Cpartial%7D%7B%5Cpartial+%5Cdot+q_%5Calpha%7D%28%5Csum_%7Bj%7D%5Cfrac%7B%5Cpartial+r_i%7D%7B%5Cpartial+q_j%7D%5Cdot+q_j%2B%5Cfrac%7B%5Cpartial+r_i%7D%7B%5Cpartial+t%7D%29](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/e58feca4f3ad7eae86b188a69ed089f1.png)
既然
![equation?tex=q](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/45c95dc0526e5d302c45be407166eb1d.png)
![equation?tex=%5Cdot+q](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/ed72a8179293c01ba53709fc4bd6cfbb.png)
![equation?tex=%5Cfrac%7B%5Cpartial+r_i%7D%7B%5Cpartial+q_j%7D](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/e77e9087966989ab2bdbc9f480c9f3e7.png)
![equation?tex=%5Cdot+q](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/ed72a8179293c01ba53709fc4bd6cfbb.png)
![equation?tex=%5Cfrac%7B%5Cpartial+r_i%7D%7B%5Cpartial+q_j%7D](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/e77e9087966989ab2bdbc9f480c9f3e7.png)
![equation?tex=%5Cdot+q_%5Calpha](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/1c279d33c6faebf01edc28168e625747.png)
![equation?tex=%5Cfrac%7B%5Cpartial+r_i%7D%7B%5Cpartial+t%7D](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/5945fb13352072a4bedace9a96f96d37.png)
![equation?tex=%5Cfrac%7B%5Cpartial+%5Cdot+r_i%7D%7B%5Cpartial+%5Cdot+q_%5Calpha%7D+%3D%5Cfrac%7B%5Cpartial%7D%7B%5Cpartial+%5Cdot+q_%5Calpha%7D%28%5Csum_%7Bj%7D%5Cfrac%7B%5Cpartial+r_i%7D%7B%5Cpartial+q_j%7D%5Cdot+q_j%2B%5Cfrac%7B%5Cpartial+r_i%7D%7B%5Cpartial+t%7D%29%3D%5Cfrac%7B%5Cpartial++r_i%7D%7B%5Cpartial+q_%5Calpha%7D](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/b2a788de6322256cf2063a8e16ba3099.png+%3D%5Cfrac%7B%5Cpartial%7D%7B%5Cpartial+%5Cdot+q_%5Calpha%7D%28%5Csum_%7Bj%7D%5Cfrac%7B%5Cpartial+r_i%7D%7B%5Cpartial+q_j%7D%5Cdot+q_j%2B%5Cfrac%7B%5Cpartial+r_i%7D%7B%5Cpartial+t%7D%29%3D%5Cfrac%7B%5Cpartial++r_i%7D%7B%5Cpartial+q_%5Calpha%7D)
说明这个式子中,上下两个点果然可以消去!这样就有
![equation?tex=%5Cfrac%7B%5Cpartial+T%7D%7B%5Cpartial+%5Cdot+q_%5Calpha%7D%3D%5Csum_%7Bi%7Dm_i%5Cdot+r_i%5Cfrac%7B%5Cpartial+%5Cdot+r_i%7D%7B%5Cpartial+%5Cdot+q_%5Calpha%7D%3D%5Csum_%7Bi%7Dm_i%5Cdot+r_i%5Cfrac%7B%5Cpartial++r_i%7D%7B%5Cpartial+q_%5Calpha%7D](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/24b18e88515f49e10081c0cd5b1705d8.png%3D%5Csum_%7Bi%7Dm_i%5Cdot+r_i%5Cfrac%7B%5Cpartial++r_i%7D%7B%5Cpartial+q_%5Calpha%7D)
好了!把这个式子也代入我们处理到一半的达朗贝尔方程中,就变成了:
![equation?tex=%5Csum_%7Bi%3D1%7D%5E%7Bn%7D%7BF_i%7D%5Cfrac%7B%5Cpartial+r_i%7D%7B%5Cpartial+q_%5Calpha%7D%3D%5Cfrac%7Bd%7D%7Bdt%7D%5Cfrac%7B%5Cpartial+T%7D%7B%5Cpartial+%5Cdot+q_%5Calpha%7D-%5Cfrac%7B%5Cpartial+T%7D%7B%5Cpartial+q_%5Calpha%7D](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/829e09cebbd778d8eb0d37bc2b2b089b.png)
是不是好看多了?除了左边的求和丑了一点。如果这个质点系不受外力,那这个式子将会更好看:
![equation?tex=%5Cfrac%7Bd%7D%7Bdt%7D%5Cfrac%7B%5Cpartial+T%7D%7B%5Cpartial+%5Cdot+q_%5Calpha%7D-%5Cfrac%7B%5Cpartial+T%7D%7B%5Cpartial+q_%5Calpha%7D%3D0](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/294f229a2646303489691eb3e6b91168.png)
不过质点系完全不受外力毕竟是极特殊的情况。那如果所有力都是保守力呢?我们知道保守力必有对应的势能。体系的总势能呢?就是各个保守力的势能之和嘛!我们把这个“总势能”记为
![equation?tex=V](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/0f3111bb4f3507e5e75621955547c352.png)
![equation?tex=V](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/0f3111bb4f3507e5e75621955547c352.png)
![equation?tex=q_%5Calpha](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/8e4e93e38a2553d529fdcf5d6a78c817.png)
![equation?tex=%5Cdot+q_%5Calpha](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/1c279d33c6faebf01edc28168e625747.png)
![equation?tex=t](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/3b1922fd3ef8dd7c883fb35b699da495.png)
![equation?tex=V%3DV%28q_1%2Cq_2%2C...%2Cq_s%29](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/0f3111bb4f3507e5e75621955547c352.png%3DV%28q_1%2Cq_2%2C...%2Cq_s%29)
所以
![equation?tex=%5Cfrac%7B%5Cpartial+V%7D%7B%5Cpartial+%5Cdot+q_%5Calpha%7D%3D0](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/c258708ecbec8337d1dd13f0914fa675.png)
而保守力
![equation?tex=F](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/2d0017cb7d6481fec7e76e6f804647a9.png)
![equation?tex=F%3D-%5Cnabla+V%3D-%5Cfrac%7B%5Cpartial+V%7D%7B%5Cpartial+%5Cvec+r_i%7D](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/2d0017cb7d6481fec7e76e6f804647a9.png%3D-%5Cnabla+V%3D-%5Cfrac%7B%5Cpartial+V%7D%7B%5Cpartial+%5Cvec+r_i%7D)
这里我又特意加上了向量符号,就是要说明这个偏导数其实是对
![equation?tex=%5Cvec+r_i](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/a42912d7d93ca221ce41236239726a6b.png)
![equation?tex=%5Csum_%7Bi%3D1%7D%5E%7Bn%7D%7BF_i%7D%5Cfrac%7B%5Cpartial+%5Cvec+r_i%7D%7B%5Cpartial+q_%5Calpha%7D%3D-%5Csum_%7Bi%3D1%7D%5E%7Bn%7D%5Cfrac%7B%5Cpartial+V%7D%7B%5Cpartial+%5Cvec+r_i%7D%5Cfrac%7B%5Cpartial+%5Cvec+r_i%7D%7B%5Cpartial+q_%5Calpha%7D%3D-%5Cfrac%7B%5Cpartial+V%7D%7B%5Cpartial+q_%5Calpha%7D](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/5950af2718031c9478b0b74de3495e71.png)
哇,这也太好看了吧!广义力简直就是为保守力而生的嘛!这样在外力都是保守力时,我们推了一半的方程就变成了:
![equation?tex=%5Cfrac%7Bd%7D%7Bdt%7D%5Cfrac%7B%5Cpartial+T%7D%7B%5Cpartial+%5Cdot+q_%5Calpha%7D-%5Cfrac%7B%5Cpartial+T%7D%7B%5Cpartial+q_%5Calpha%7D%3D-%5Cfrac%7B%5Cpartial+V%7D%7B%5Cpartial+q_%5Calpha%7D](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/acb3a3cb073ee6da726599e5e5c526d1.png)
进一步地,由于
![equation?tex=%5Cfrac%7B%5Cpartial+V%7D%7B%5Cpartial+%5Cdot+q_%5Calpha%7D%3D0](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/c258708ecbec8337d1dd13f0914fa675.png)
![equation?tex=%5Cfrac%7Bd%7D%7Bdt%7D%5Cfrac%7B%5Cpartial+V%7D%7B%5Cpartial+%5Cdot+q_%5Calpha%7D%3D0](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/501c2d3e633f8de3886fca921b19dc65.png)
![equation?tex=%5Cfrac%7Bd%7D%7Bdt%7D%5Cfrac%7B%5Cpartial+V%7D%7B%5Cpartial+%5Cdot+q_%5Calpha%7D](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/c0ceddd99ca952cf16130bd5f454c166.png)
![equation?tex=%5Cfrac%7Bd%7D%7Bdt%7D%5Cfrac%7B%5Cpartial+%28T-V%29%7D%7B%5Cpartial+%5Cdot+q_%5Calpha%7D-%5Cfrac%7B%5Cpartial+%28T-V%29%7D%7B%5Cpartial+q_%5Calpha%7D%3D0](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/72f2a88defbe57ba60701d340140e483.png)
我们定义
![equation?tex=L%3DT-V](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/f2fde5a6e7e5f3c251e158488d49ae54.png)
![equation?tex=%5Cfrac%7Bd%7D%7Bdt%7D%5Cfrac%7B%5Cpartial+L%7D%7B%5Cpartial+%5Cdot+q_%5Calpha%7D-%5Cfrac%7B%5Cpartial+L%7D%7B%5Cpartial+q_%5Calpha%7D%3D0](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/0a2941f654fcdde08e5fc3d24dca0982.png)
这就是保守体系下的拉格朗日方程了。对非保守体系,拉格朗日方程可以写为
![equation?tex=%5Cfrac%7Bd%7D%7Bdt%7D%5Cfrac%7B%5Cpartial+L%7D%7B%5Cpartial+%5Cdot+q_%5Calpha%7D-%5Cfrac%7B%5Cpartial+L%7D%7B%5Cpartial+q_%5Calpha%7D%3D%5Csum_%7Bi%3D1%7D%5E%7Bn%7D%7BF_i%7D%5Cfrac%7B%5Cpartial+r_i%7D%7B%5Cpartial+q_%5Calpha%7D](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/6d975698bc46dacee91622d08da79c81.png)
只不过这里的
![equation?tex=F](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/2d0017cb7d6481fec7e76e6f804647a9.png)
现实中我们用的较多的还是保守体系下的拉格朗日方程。它是几个方程呢?哈哈,虽然我只写了一个,但它其实对所有的广义坐标
![equation?tex=q_%5Calpha](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/8e4e93e38a2553d529fdcf5d6a78c817.png)
![equation?tex=3n-k](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/0af9ed24576212585f816582c8e8be7f.png-k)
![equation?tex=3n-k](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/0af9ed24576212585f816582c8e8be7f.png-k)
等等,我们的任务完成了吗?我们不是要把所有含
哈哈,这其实提醒了我们,在我们使用拉格朗日方程时,必须先把动能和势能都用广义坐标
![equation?tex=q_%5Calpha](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/8e4e93e38a2553d529fdcf5d6a78c817.png)
![equation?tex=%5Cdot+q_%5Calpha](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/1c279d33c6faebf01edc28168e625747.png)
再说一句。我们再观察一下保守体系下的拉格朗日方程:
![equation?tex=%5Cfrac%7Bd%7D%7Bdt%7D%5Cfrac%7B%5Cpartial+L%7D%7B%5Cpartial+%5Cdot+q_%5Calpha%7D-%5Cfrac%7B%5Cpartial+L%7D%7B%5Cpartial+q_%5Calpha%7D%3D0](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/0a2941f654fcdde08e5fc3d24dca0982.png)
好像......可以仿照之前说的求导换序和上下点相消,把第一项改成
![equation?tex=%5Cfrac%7Bd%7D%7Bdt%7D%5Cfrac%7B%5Cpartial+L%7D%7B%5Cpartial+%5Cdot+q_%5Calpha%7D%3D%5Cfrac%7B%5Cpartial+%5Cdot+L%7D%7B%5Cpartial+%5Cdot+q_%5Calpha%7D%3D%5Cfrac%7B%5Cpartial+L%7D%7B%5Cpartial+q_%5Calpha%7D%3F%3F%3F](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/a46e39145afd01b5e8e329de155ef263.png)
然后代回去,整个式子左边也变成0了???哈哈,这个过程不对的,事实上上面的两个等号都不成立。记得我们之前推导上下点相消的时候,说过这样一句话:
既然只是所有
以及
的函数,与广义速度
无关,那么它的偏导数
自然也与广义速度
无关,所以上面式子中的
在对
求偏导时就是一个常数而已。
但拉格朗日量可不一样哦!它既是广义坐标的函数,又是广义速度的函数,所以
![equation?tex=%5Cfrac%7B%5Cpartial+L%7D%7B%5Cpartial+q_%5Calpha%7D](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/ef3e638ff6b6473eb61eed41e9f94455.png)
另外,在保守体系下,
![equation?tex=%5Cfrac%7Bd%7D%7Bdt%7D%5Cfrac%7B%5Cpartial+L%7D%7B%5Cpartial+%5Cdot+q_%5Calpha%7D%3D%5Cfrac%7B%5Cpartial+L%7D%7B%5Cpartial+q_%5Calpha%7D](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/a2c37b7b95c34949e56a176730b87152.png)
![equation?tex=%5Cfrac%7Bd%7D%7Bdt%7D%5Cfrac%7B%5Cpartial+L%7D%7B%5Cpartial+%5Cdot+q_%5Calpha%7D-%5Cfrac%7B%5Cpartial+L%7D%7B%5Cpartial+q_%5Calpha%7D%3D0](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/0a2941f654fcdde08e5fc3d24dca0982.png)
那么本章的内容就是这些啦!下期再见啦!
![37eaf2bcb3ed1e1c3adb3b2f89d8ef18.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/8f5228e5f2b549ded3e40a0a2bc2fa03.jpeg)