捷联惯导算法 matlab,捷联惯导算法与组合导航原理资料及更正

第二次印刷word电子版(201912)

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第一次印刷word电子版(201910)

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Matlab仿真程序

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更正(2019年8月第1次印刷，2020年1月第2次印刷，2020年9月第3次印刷，页码前标注'*'者在第2次印刷中已订正，标注'**'者在第3次印刷中已订正)：

**P11 式(2.2.17)中第一个等号后负号“-”应删去。

**P15 式(2.3.17)中最后一个积分“dtau”应该是小字体，上提积分号后。

**P21 式(2.4.29)~(2.4.31)推导过程有误，更改见后图片红线。

*P26 式(2.5.10)的第一行小括号"(" 后的第一项应为“2/ф”。

**P30 式(2.6.1)和(2.6.2)后“频率”应改为“角频率”。

*p34 式(2.6.18)最后等号后两处“phi”不应该黑体。

*P34 式(2.6.20)中积分号的上限“ih”和下限“(i-1)h”字号应大一号。

**P39式(2.6.38)第三~六等号后都应加一负号，式后一行“a=b=phi”改完“-a=b=phi”。

*P48 图3.1.4(a)经度符号应该求导。

*P50 图3.1.5右上角小注(2)中“ogzg”应为“ogyg”。

*P50 式(3.1.36)前一行“子午圈”应为“卯酉圈”。

P62式(3.3.43)第