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RSS订阅转载 松灵机器人scout mini 自主导航(5)——采用 LIO-SAM +CMU exploration
CMU exploration是一项非常优秀的开源工作，得到了广泛的认可。作者等人维护了一个社区用于解答提问，详细可见链接参考引用算法方面我就不做过多的介绍了，详细可见对应的论文和代码地址，本文只介绍在仿真配置流程和过程中遇到的一系列问题。
2025-08-28 16:20:26
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转载 gazebo中给机器人添加16线激光雷达跑LIO-SAM
最近想搭建一个机器人移动平台，但是设备还没完全到齐，在设备全部到齐之前，我们先在gazebo中做一个仿真，进行相关的算法和功能包的部署。在这个仿真中机器人在一个移动底盘上搭载了16线激光雷达、IMU、RGB-D相机，并在最后跑了一个LIO-SAM，建图效果还不错。整个过程遇到了一些问题，都一一解决了，对主要的问题做了一些记录，有其他问题的可以在讨论区回复。另外，本工程的源码放在在GitHub上，欢迎大家下载学习。
2025-08-28 16:16:02
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转载 基于ROS的导航框架
这篇博客给各位介绍一下在ROS环境下常用的局部/全局的导航框架。在机器人运动控制当中。路径规划作为感知定位的下一个部分，机器人需要有一个比较合适的路径规划功能才能使机器人安全的运动到目标附近。
2025-08-28 16:04:07
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转载 传感器标定（二）：IMU标定原理与实现详解
惯性测量单元(Inertial Measurement Unit)通常包含三轴加速度计和三轴陀螺仪，可能还包含磁力计。加速度计/陀螺仪的零偏(Bias)比例因子(Scale Factor)轴间交叉耦合误差(Misalignment)噪声特性(随机游走等)
2025-08-28 16:01:08
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转载 基于Fast_lio算法的mid360建图的应用
在拿到mid360的同时研究了查看点云，但是在建图上遇到了一些困难，原因是mid360所采用的三维图，想要用一些其他的算法来实现建图功能需要进行二维图像转换三维图像，这样就大大加大了 工作的难道，所以本文将自己来搭建mid360的建图功能，从零开始，希望能够帮助机器人开发的朋友。
2025-08-28 15:59:43
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转载 机器人全局路线规划导读
介绍全局规划的定义，全局规划的方法有很多，包括曲线拟合的方法、基于图形结构的图搜索方法、采样的方法、特殊地图元素的方法、还有论文常用的智能算法（蚁群算法、动态规划DP等）。目的都是得到从出发点到目标点的一条可通行的路径介绍一种常用的全局路径探索的方法先介绍图搜索基础知识，包括图的概念、规划配置空间（C-space）的概念、障碍物在配置空间中的表示方法，如何建立一张搜索图及图搜索算法的核心思想。
2025-08-28 15:55:13
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原创 20.04ubantu 编译lio_sam问题解决
如果有人遇到了,搜索"/usr/include/flann/util/serialization.h:34:14: error: ‘class std::unordered_map<unsigned int, std::vector >’ has no member named ‘serialize’"这段文字,遇到了上面的问题,搞得我尝试安装了不同版本的gtsam.最后在github上看到了该问题的解决方案,然后突然发现参考博文中也提到了解决方法,但是没给出问题。
2025-08-13 16:08:44
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转载 LIO-SAM运行自己数据包
/依次运行以下指令sudo mvusrincludeflannextlz4hchusrincludeflannextlz4hbaksudo lnsusrincludelz4husrincludeflannextlz4hsudo lnsusrincludelz4hchusrincludeflannextlz4hchAI生成项目javascript运行12345678910三次编译成功。
2025-07-30 16:28:15
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转载 Ubuntu20.04安装Terminator并设置右键打开
3.如果以后不想设置Terminator为默认终端，可以这样取消。2.运行filemanager-actions。三、可以对Terminator的界面进行修改。1.安装nautilus-actions。2.将Terminator设置为默认终端。二、在右键中添加Terminator。在主目录中用ctrl+h打开隐藏。1.安装Terminator。3.新建动作，配置如下。4.新建命令，配置如下。
2024-11-18 14:33:21
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转载 Ubuntu20.04 安装Terminator、快捷键、美化
Ctrl+Shift+P or Ctrl+Shift+Tab ：Crtl+Shift+Tab 移动到之前的一个终端。Ctrl+Shift+Right ：在垂直分割的终端中将分割条向右移动。Ctrl+Shift+Q ：退出当前窗口，当前窗口的所有终端都将被关闭。Ctrl+Shift+Left ：在垂直分割的终端中将分割条向左移动。Ctrl+Shift+Down ：在水平分割的终端中将分割条向下移动。Ctrl+Shift+N or Ctrl+Tab ：移动到下一个终端。
2024-11-14 15:59:42
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转载 ERROR: cannot download default sources list from: https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/ma
的时候会遇到网络连接问题，我在csdd看到的办法好麻烦。这里提供一个快捷的办法。依次输入以下指令将rosdep的资源文件配置从国外修改到了国内地址，就ok了。在安装完ros之后，我们对ros进行sudo rosdep init。以上来自机器人工匠阿杰，我的ros启蒙博主。
2024-11-14 11:09:12
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转载 VMware中Ubuntu20.04拓展磁盘容量
点击右键 -设置-硬盘-扩展-设置需要的大小（我是直接由40GB改为300GB）注意该步骤有两个注意事项:(1)更改操作需在虚拟机关机的情况下进行(2)扩展时需保证当前虚拟机没有快照,需删除之前的所有快照。
2024-11-11 17:15:20
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转载 超详细的激光点云地面分割（可行驶区域提取）方案
比如用16线激光雷达采集的道路数据，车辆前方20米以外的地面上，能够打到的激光点已经比较少了，而且打到障碍物上的激光线束一般也只有一条，如果在栅格中采用高度特征进行地面过滤，遇到低矮的障碍物很容易会被当成地面点过滤掉。在栅格法中，我们一般会利用高度信息对点集进行分类，但是往往地面高度和路两边的人行道高度差距只在30cm左右，如果没有先验信息提取出道路ROI区域的话，使用高度阈值划分道路，路沿，障碍物可能存在误差，但是。点的法线估计是需要其邻域点的做支持，邻域的大小一般由邻域半径值或临近点个数来表示。
2024-10-18 11:07:23
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转载 VMware Tools显示灰色，无法直接安装解决办法【亲测有效】
VMware Tools 中包含一系列服务和模块，可在 VMware 产品中实现多种功能，从而使用户能够更好地管理客户机操作系统，以及与客户机操作系统进行无缝交互。VMware Tools 生命周期管理为 VMware Tools 的安装和升级提供了一种简单而可扩展的方式。它包含多项功能增强和与驱动程序相关的增强，并支持新的客户机操作系统。
2024-10-15 14:04:03
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原创 图信号处理学习-1
局部性[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-02ZcygHv-1690979793211)(attachments/VXQ5Z393.png)](Antonio Ortega, p. 53)局部性的重要性局部方法广泛用于处理传统信号，例如音频、图像或视频。在音频编码中，连续的样本被分组到窗口中并单独处理，使得编码参数适应本地音频内容，从而提高编码效率。类似地，大多数图像和视频编码系统将图像划分为不重叠的块，以便每个块（例如8×8像素）被单独压缩，以适应局部图像
2024-10-15 11:10:40
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原创 fakeroot debian/rules binary时错误：AttributeError: module ‘em’ has no attribute ‘RAW_OPT’的解决方案
执行命令：`fakeroot debian/rules binary`时，出现错误：AttributeError: module ‘em’ has no attribute ‘RAW_OPT’
2024-10-15 11:05:17
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转载 Ubuntu中“fatal: unable to access ‘https://github.com/xxxx/xxxx.git‘: Failed to connect to 127……”解决方案
将“git clonehttps”中的“https”更换为“git”。即为“git clonegit这种方法最为简单有效，如过还是报错可尝试第二种方法。亲测有效。
2024-01-07 16:32:47
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转载 经典点云去噪算法总结
文章：Huang H, Wu S, Gong M, et al. Edge-aware point set resampling[J]. ACM transactions on graphics (TOG), 2013, 32(1): 1-12.地址：https://github.com/dongbo-BUAA-VR/Pointfilter。实验编译成功了，但是因为其需要intensity分量，一般都没有，故无法运行。.pcd文件，加载的文件在 PCL的测试数据中是存在的。
2023-12-10 10:40:30
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转载 ubuntu22.04安装显卡驱动
打开 应用程序 —— 软件和更新，在 Ubuntu 软件 界面，点下载自的下拉菜单，选阿里云的源。nouveau是Ubuntu自带的显卡驱动，但他是核显，我这里想安装独显，就得把他禁掉。Ubuntu22.04的显示是gdm3，老版本Ubuntu的显示是lightdm。最新的有点太新了，为了避免之后很多的问题，选个第二新的就行，所以选525的。-no-opengl-files：只安装驱动文件，不安装OpenGL文件。选择下图525版本，小数点后面一般找个新一点的，获取下载。卸载完后如图：（这个图是网上找的）
2023-10-01 10:48:04
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原创 Python的命令行参数
下生成文件“Hello.cpython-38.opt-1.pyc””，其中包含一个文件“Hello.cpython-38.pyc”。，则会在当前路径下生成一个文件夹“同样的例子，若对以上程序执行。，则不会生成以上文件。# 3. -c 参数。
2023-09-12 20:28:04
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转载 error: RPC failed； curl 56 GnuTLS recv error (-110): The TLS connection was non-properly terminated.
问题似乎是 Ubuntu的问题。
2023-09-05 16:08:05
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转载 三维点投影到直线上
是鄙人在做模式识别----计算Fisher线性判别时，经常需要将大量的样本点投影到某个方向上，而采用传统的几何投影方法，特别对于多维的情况，过程十分繁杂。本人补充：对于不过原点的直线，只需对点进行平移即可，也就是说，用向量投影法求得的点加上直线上的点。例如：坐标矩阵A=[ 1 4;的坐标矩阵A（矩阵A中，共有n行，每行为一个向量，每个向量是d维。点在直线的投影坐标 n维向量投影坐标 几何投影坐标。点在直线的投影坐标 n维向量投影坐标 几何投影坐标。)，向量w2在向量w1方向的投影坐标,即为向量OM，
2023-07-24 15:27:20
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原创 Visio matlab 图像取消边框
Position后面指定的位置[nums1 nums2 nums3 nums4]中，(nums1,nums2)表示figure对象的左下角在电脑界面上的坐标，nums3,num4则表示figure图像的长和宽，单位是像素。position后面指定的位置[nums1 nums2 nums3 nums4]中，(nums1,nums2)表示有效图像(也就是有实际数值的部分)的左下角在figure图像里的坐标，nums3,num4则表示有效图像的长和宽。
2023-06-08 17:13:20
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转载 知网 bibtex 参考文献生成
谷歌学术具备生成英文文献的bibtex文献引用代码的功能，而知网里不具备生成中文文献的bibtex引用代码的功能。因此，本文将生成中文文献bibtex引用代码的操作过程简单记录便于自己再次翻阅，操作方法源自知乎作者 上官无忌 ，具体见参考链接。
2023-05-23 16:16:35
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转载 cloudcompare计算点云密度
使用栅格表示点云密度，可以很容易地查看到点云内您感兴趣的区域是否满足项目或操作的要求，例如，是否有足够的接地点来创建准确的DEM等等。属性值文本的第一行表示我们正在进行为_palette属性分配颜色值的操作，之后的数字行表示，如果值为0（0点/像素），则颜色将为255,255,255，即白色（第二行），以此类推，为值分配颜色。如果您尝试使用其他点云进行此练习，则可能需要更改分配给这些值的密度测量值，以更好地匹配您的点云，如果有需要，您也可以使用更多或更少的值（即，对应更多或更少的颜色）。
2023-05-22 09:00:27
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转载 SLAM 开源
1 相关网址（1）Andrew Davison的论文 Andrew Davison是SLAM领域的大牛，他推荐的很多文章都对入门有帮助。论文地址： http://www.doc.ic.ac.uk/~ajd/publications.html 他们的机器人课程也是很推荐的，里面有相关的教程，地址是： http://www.doc.ic.ac.uk/~ajd/Robotics/index.html （2）高博写的博客 高博（博客名为半闲居士）
2023-04-18 16:15:50
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原创 static assertion failed: Error: no SVD traits
CGAL，Computational Geometry Algorithms Library，计算几何算法库，no SVD traits
2022-08-04 17:59:25
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转载 解决caffe编译时//usr/lib/x86_64-linux-gnu/libSM.so.6: undefined reference to `uuid_unparse_lower@UUI
看来现在正常了，但问题并没有解决，还是报//usr/lib/x86_64-linux-gnu/libSM.so.6undefinedreferenceto`uuid_unparse_lower@UUID_1.0'，要崩溃了，太难解决了，后来想直接搜索undefinedreference，看看这个是什么问题。所以/usr/lib/x86_64-linux-gnu应该要放在LD_LIBRARY_PATH环境变量里面，但是在我这没有解决问题，4，上面方法没有生效，我想是不是我的库链接有问题。...
2022-07-25 19:19:55
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原创 pointnet2 语义分割
Download 3D indoor parsing dataset (S3DIS)here and save in .Processed data will save in .这是里面的介绍，实际上保存路径为，因此，需要该一下第12行为`output_folder = os.path.join(ROOT_DIR, ‘data/s3dis/stanford_indoor3d’)。代码解读入口：参数解析参数定义，如果命令行没有制定参数值，则按照默认值执行通过以上命令行可以看出model:
2022-06-11 21:39:19
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转载 计算机专业中怎么样绘制神经网络结构图
第一个ConvNetDraw： 两颗星** https://cbovar.github.io/ConvNetDraw/ 在线的，不过只能绘制这种简单的图，可以增加卷积层，池化啥的，左边可以选择调节角度，第二个CNN Convoluter：两颗星** https://pwwang.github.io/cnn-convoluter/ 也是一个在线的网址，左边选择hide data 也就是不隐藏数据，在input中输入padding的大小，右边图中就会显示出来，在设置卷积核的尺寸 就可以动态的看到output
2022-06-03 15:40:46
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原创 Ubuntu20.04安装tensorflow2.8.0+CUDA11.4
Ubuntu20.04安装tensorflow2.8.0+CUDA11.4 1. 创建虚拟环境2. 安装tensorflow3. 安装CUDA4. 安装cuDNN5. 测试 需要事先安装好Anaconda 1. 创建虚拟环境 # python 版本可选cond...
2022-05-15 16:21:06
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