proto文件支持继承吗_Apollo问答丨DAG文件对component的划分基于什么原则？

自Apollo开发者社区小程序上线以来，我们每一天都会在「社区问答」板块收到许多开发者的技术提问。

每周，可爱的Apollo小姐姐都会精选出被采纳的社区问答进行整理汇总，并统一对大家进行答复。

让我们一起看看本周的精选问答吧～～若你有更好的回答或建议，欢迎留言或加入开发者交流社群一起讨论分享！各位技术大牛也可以到小程序回答问题获得相应积分，参加社区布道师评选。

  ENJOY THE FOLLOWING  

Q:

Apollo编译的时候一直报错，重装了cuda也没有用。

A:

参考链接：

https://forums.developer.nvidia.com/t/cublas-for-10-1-is-missing/71015/6sudo ln-s /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libcublas.so.10.1 /usr/local/cuda-10.1/lib64/libcublas.so.10.1 

Q:

虚拟机下安装的18.04，然后装的Apollo 5.5，最近发现该磁盘空间占用了133G，每加载一次就多了很多缓存，请问怎么清理？试过clean命令，没有作用。

A:

①看一下data里面的log文件夹是不是占了很多空间，是的话清空一下。可以试试通过命令行把data/log这个文件夹清空一下，文件路径是apollo/modules/data/log。

②还有data/core里是一些程序中断的核心转储，可以删掉。

Q:

DAG文件对component的划分基于什么原则？在Cyber RT中，同一进程的task是否运算更快？

A:

①基于功能来的。比如说感知DAG里面，有segmentation, recognition和fusion, 他们的运行有紧密的前后依赖关系。同一个DAG 不同component 之间，可以通过共享内存来传递数据。不同DAG就是不同process了吧，就不能共享内存了。

②补充下，DAG只是作为加载的配置文件，至于每个模块的任务优先级是在compute_sched_classic.conf中定义的。共享内存本来就是作为线程间通信的，比如定位和感知模块就是通过共享内存来传递消息的。综上dag只是作为标记划分功能模块，并且记录配置信息的文件。同时还可以用来描述消息的拓扑图结构。

Q:

想用Cyber RT的消息把RTK信息发布出去，怎么设置消息内容？是用API吗？

A:

可以用Python API 也可以写一个Cyber component。Create一个writer。

Q:

想买一些相机传感器，大概13个相机，6个激光雷达，6个毫米波雷达，然后想装在车上，搭载Apollo系统，进行数据采集，如果可以的话后面还想训练模型，在车上实际跑下模型，现在第一步采集的问题，想知道用Apollo适配自己的传感器这个需要怎么做?

A:

首先跟传感器厂家要来Linux的驱动，然后改Apollo的driver，摄像头usb接口一般用usb_cam就可以；激光雷达需要把厂家驱动做一下适配，主要是输出点云要用proto格式输出，参照其他模块继承component类初始化和调度。毫米波一般是can传输，接到can卡就行。

Q:

在bash Apollo.sh build的时候加载的package一直是0，什么原因？

A:

检查下网络，“WORKSPACE.in”中的库是否可以下载。

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