Apollo星火计划学习笔记——第三讲（Apollo Cyber RT 模块详解与实战）

已于 2023-02-03 18:33:11 修改
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分类专栏： Apollo 文章标签： 学习 自动驾驶 c++
于 2022-09-19 22:11:09 首次发布
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前言
Apollo星火计划课程链接如下
星火计划2.0基础课https://apollo.baidu.com/community/online-course/2
星火计划2.0专项课：https://apollo.baidu.com/community/online-course/12

1.Cyber RT 诞生的背景

1.1 开发者们希望系统可以在实时操作系统上运行：

1.2 Cyber RT 在Apollo中的位置

Cyber RT的优势

1.3 Real Time OS 与 CyberRT的比较

1.4 Cyber的通讯方式（No Broker——不同于ROS）

1.5 实时性由QoS和实时线程保证

本章小结

2.Cyber RT 与 ROS的对比

Cyber RT 和 ROS 之间基本概念的对照

3.Cyber RT在Apollo框架中的作用

本章小结

4.Cyber RT 组件、通讯机制概要

4.1通过Component添加数据订阅/发布

4.2Reader / Writer 通过Transport来通信:

4.3 Datavisitor

本章小结

5.Cyber RT的实践案例

5.1 Listener 和 Talker通讯原理

5.2 实验流程

5.3 编写Car Message（protoc）

5.4  创建Talker/Listener

talker.cc

listener.cc

5.5 编译并创建cc应用

5.6 运行

5.7 Python实验

声明

1.Cyber RT 诞生的背景

1.1 开发者们希望系统可以在实时操作系统上运行：

  1. 静态分配（static allocation）
  2. 非阻塞调用
  3. 进程内通信 -——代替网络协议栈通信

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      开发者们希望能够不通过OS Kernel对键盘、鼠标以及Apollo的外挂设备（摄像头、激光雷达等）进行交互。Apollo 3.5版本以前构建在通用分时多户操作系统（Time-Sharing OS）Linux上，基于ROS1的通信模型。linux目前的调度是Completely Fair Scheduling(CFS) 算法，因为开发者们在实时性方面具有一定的要求，所以需要改为实时的调度算法。为了解决调度、通信和任务管理实时响应要求，Cyber RT应运而生。
       ROS1是集中式的消息管理系统，其核心节点为master（roscore），各节点之间的通讯需要借助核心节点进行，若核心节点下线，整个系统就会出故障。Cyber RT更类似于一种点对点式的系统，各节点之间点对点通讯，不必通过核心节点，任何一个节点的下线并不会导致系统的崩溃。但同样的，它也缺乏了集中式管理的一种好处——可以管理各个节点。（关于Cyber RT的详细解释强力推荐王方浩知乎系列文章）

1.2 Cyber RT 在Apollo中的位置

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      Cyber RT 被称为自动驾驶的中间件，在Apollo中处于承上启下的位置。

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Cyber RT的优势

Cyber RT有以下几点优势值得我们注意：

    1.满足自动驾驶的任务需求和实时性

        · 任务调度（DAG）基于有向无环图的任务调度
        · 协程和内存管理（RTOS/TSOS扩展）
        · 数据融合（Multi-in，Multi-out）

    2.在ROS的基础上继承Fast RTPS （eProsima Fast RTPS）∶

        · 去中心化通讯RTPS 通讯∶QoS，Participant/Node/Reader/Writer/Service/Client
        · 同主机通讯（进程内/间）∶传输层利用共享内存SHM，传递消息指针，实现符合RTPS 模型
        · 设备间通讯媒介∶Protobuf

1.3 Real Time OS 与 CyberRT的比较

       左图是普通Linux系统里的kernel，会处理文件、网络请求，通过Schedule里的函数，与Hardware（我们的硬件设备）相连接。在实时操作系统中，会有个独立在kernel外的调度队列，其会运行Real Time Task(实时线程)，这个线程将会被赋予高优先级，保证其优先执行。实时线程在执行之后会和硬件连接。

 1.4 Cyber的通讯方式（No Broker——不同于ROS）

05e5aa45c33447e8aafb52c86df55bd6.png

        可以看到，ROS1中的通讯方式容易出现单点故障，导致系统崩溃。

  • 希望Reader和Writer不通过中间人，以databus的方式直接进行消息沟通
  • Cyber 引入Transport 来完成这个工作极大的提升了系统稳定性

       由图中可以看到，Cyber通过Writer这个节点，借助Transport这个中间节点，生成对应的通道，送入Reciever中，最后再给到Reader。不同的通道会根据实际情况进行适时调整。例如，在进程内（intraListener）,通过指针进行传递；在进程间（shmSegment），通过申请一块内存，进行数据共享，再把数据通过指针的方式进行传输；如果是跨域或是不同主机（rtps Protobuf Message），则通过网络UDP的方式进行传送。
       在自动驾驶中，前两种方式用的比较多。

1.5 实时性由QoS和实时线程保证

  • 更快的通讯∶进程内点对点回调（IntraTransimitter），进程间用ShmMemory
  • 灵活出让CPU时间∶协程（用户态线程）
  • 7.0版本∶更大覆盖的无锁队列实现

 本章小结

CyberRT是为了解决时时任务而诞生的软件系统

  • 建立了高效的去中心的数据通信通道
  • 通过QoS，实时线程，以及用户态化保证实时性CyberRT针对自动驾驶任务特点进行了计算架构的优化
  •  基于有向无环的任务调度
  •  数据融合

CyberRT在Apollo扮演承上启下的角色，是整个数据流通的关键

2.Cyber RT 与 ROS的对比

ROS 应用于自动驾驶领域的不足：

  • 调度的不确定性：各节点以独立进程运行，节点运行顺序无法确定，因而业务逻辑的调度顺序无法保证；
  • 运行效率：ROS 为分布式系统，存在通信开销。

Cyber RT的特色：

  • 高性能：无锁对象，协程（coroutine），自适应通信机制；
  • 确定性：可配置的任务以及任务调度，通过协程将调度从内核空间转移到用户空间；
  • 模块化：在框架内实现组件以及节点，即可完成系统任务；
  • 便利性：创建和使用任务。

Cyber RT 和 ROS 之间基本概念的对照

Cyber RTROS备注
Component无组件之间通过Cyber channel通信
ChannelTopicchannel用于管理数据通信，用户可以通过publish/subscribe相同的channel来通信。
NodeNode每一个模块包含Node并通过Node来通信。一个模块通过定义read/write和/或service/client使用不同的通信模式
Reader/WriterPublish/Subscribe订阅者模式。往channel读写消息的类。通常作为Node的主要消息传输接口。
Service/ClientService/Client请求/相应模式，支持节点之间双向通信。
MessageMessageCyber RT中用于模块间通信的数据单元，其实现基于protobuf。
ParameterParameterParameter服务提供全局参数访问的接口，该服务基于service/client模式。
Record fileBag file用于记录从channel发送或者接收的消息，回放record file可以重现之前的操作行为。
Launch fileLaunch file提供一种启动模块的便利途径。通过在launch file中定义一个或者多个dag文件，可以同时启动多个modules。
Task无异步计算任务。
CRoutine无协程，优化线程使用与系统资源分配。
Scheduler无任务调度器，用户空间。
Dag file无定义模块拓扑结构的配置文件。

更多内容详见此处Cyber RT与ROS对照 | GWH Blog

3.Cyber RT在Apollo框架中的作用

        底层操作系统可以是实时操作系统也可以是分时操作系统。用户通过Driver将各个数据通过数据流传到DataVisitor，最后再到proc（Apollo各个业务算法）。

 本章小结

4.Cyber RT 组件、通讯机制概要

        Cyber RT的主程序放在Mainboard之中。Mainboard通过ConfigManager读取DAG文件（Proto/Yaml定义的一个有向无环图）。读取之后，通过ClassLoder来实例化一个Component对象，在创建一个Reader。Reader被Scheduler以协程的方式进行封装，变成一个协程函数。协程函数最终会被分配到一个线程之中。最后任务添加到本地队列之中，进行初始化，等待所有Component的启动，进行“收发”的启动。

4.1通过Component添加数据订阅/发布

  • · 默认会创建Reader，并定义QoS
  • · Writer由用户创建
  •   消息通过Datavisitor来同步，实现数据融合
  • · 注册服务

4.2Reader / Writer 通过Transport来通信:

1.同进程内部，通过回调机制（数据消息裸指针)
2.同主机，进程间，通过Sharememory (ShmMemory)，并通过事件完成数据块共享(数据消息共享内存块指针）
3.跨主机/域，采用UDP/TCP(fast-RTPS)进行消息传递，适合跨域，如V2X.

 4.3 Datavisitor

Datavisitor 

  • 定义了数据buffer_m_i，和缓存，超过频控要求，即丢弃;
  • 可以融合多路消息，对多路输入节点，只有当同一时刻附近，数据都Ready时,才会触发用户回调，实现数据融合

本章小结

  • Cyber 通过 mainboard 读取 dag文件创建Copomonent 中的Writer 和 Reader对象，分别进行数据发布和订阅，然后并将两者加入到通信拓扑图中，无中心节点依赖
  • 数据通过Tansmitter从Writer流通到Reader，缓存在在Datavisitor进行数据融合，最终传递给业务函数（Proc）接口，在RT-Thread上运行，实现数据流通和处理

5.Cyber RT的实践案例

5.1 Listener 和 Talker通讯原理

        Listener-Talker通信一方主动送消息，一方被动接收。Listener-Talker通信首先创建了两个Node，分别是Talker Node和 Listener Node。每个Node实例化Writer类和Reader类对Channel进行消息的读写。Writer和Reader通过Topic连接，对同一块共享内存（Channel）进行读写处理。在这里，Talker Node 为了实现其“诉说”的功能，选择实例化Writer，通过Writer来对Channel进行消息写操作。而Listener Node为了实现其“聆听”功能，选择实例化reader类，通过Reader来对channel进行读操作。该通信方式适合于持续性通信的应用场景，比如雷达信号，摄像头图像信息这类数据的传输。

5.2 实验流程

 5.3 编写Car Message（protoc）

 首先在创建一个car1.proto 文件。其路径为apollo_workspace/examples/proto/car1.proto

vim /apollo_workspace/examples/proto/car1.proto

在car1.proto中定义车身信息

syntax = "proto2";
//定义包名，在cc文件中调用
package apollo.cyber.examples.proto;   //package相当于namespace
//定义一个车的消息，车的型号，车主，车的车牌号,已跑公里数,车速
message Car1{
    optional string plate = 1;  //optional表示可缺省
    optional string type = 2;
    optional string owner = 3;
    optional uint64 kilometers = 4;
    optional uint64 speed = 5;
};

 Cyber RT基于bazel编译，会有一个BUILD文件（相当于CmakeList）

vim /apollo_workspace/examples/proto/BUILD

在BUILD文件里添加car1.proto的信息

proto_library(
    name = "car1_proto",
    srcs = ["car1.proto"],
   )
cc_proto_library(
    name = "car1_cc_proto",
    deps = [
        ":car1_proto",
    ],
)

5.4  创建Talker/Listener

 在/apollo_workspace/examples/communication这个路径下创建talker1.cc文件。

 vim /apollo_workspace/examples/communication/talker1.cc

talker.cc

//头文件引用
#include "examples/proto/car1.pb.h" 
#include "cyber/cyber.h"
#include "cyber/time/rate.h"
//car数据定义的引用，可以看出其定义来源于一个proto
using apollo::cyber::examples::proto::Car1;
int main(int argc, char *argv[]) {
  // 初始化一个cyber框架
  apollo::cyber::Init(argv[0]);
  // 创建talker节点
  auto talker_node = apollo::cyber::CreateNode("talker"); 
  // 从节点创建一个Topic,来实现对车速的查看
  auto talker = talker_node->CreateWriter<Car1>("car_speed");
  AINFO << "I'll start telling you the current speed of the car.";
    
  //设置初始速度为0，然后速度每秒增加5km/h
  uint64_t speed = 0;
  while (apollo::cyber::OK()) {
      auto msg = std::make_shared<Car1>();
      msg->set_speed(speed);
      //假设车速持续增加
      speed += 5;
      talker->Write(msg);
      sleep(1);
  }
  return 0;
}

在/apollo_workspace//examples/communication路径下创建listener1.cc

listener.cc

#include "examples/proto/car1.pb.h"
#include "cyber/cyber.h"
using apollo::cyber::examples::proto::Car1;
//接收到消息后的响应函数
void message_callback(
        const std::shared_ptr<Car1>& msg) {
    AINFO << "now speed is: " << msg->speed();
}
int main(int argc, char* argv[]) {
    //初始化cyber框架
    apollo::cyber::Init(argv[0]);
    //创建监听节点
    auto listener_node = apollo::cyber::CreateNode("listener");
    //创建监听响应进行消息读取
    auto listener = listener_node->CreateReader<Car1>(
            "car_speed", message_callback);
    apollo::cyber::WaitForShutdown();
    return 0;
}

回到BULID，补充相应信息

vim /apollo_workspace/examples/communication/BUILD 

在BULID文件里补充以下信息

//添加两个cc_binary
cc_binary(
    name = "talker1",
    srcs = ["talker1.cc"],
    deps = [
        "//cyber",
        "//examples/proto:car1_cc_proto",
    ],
    linkstatic = True,
)
cc_binary(
    name = "listener1",
    srcs = ["listener1.cc"],
    deps = [
        "//cyber",
        "//examples/proto:car1_cc_proto",
    ],
    linkstatic = True,
)
//在install中将自己创建的talker1和listener1程序加入进去
install(
    name = "install",
    runtime_dest = "examples/bin",
    targets = [
        ":talker",
        ":listener",
        ":server",
        ":client",
        ":param_client",
        ":param_server",
        ":talker1", //添加
        ":listener1" //添加
    ],
)

5.5 编译并创建cc应用

需要在工作空间里进行编译，所有回到 /apollo_workspace目录下编译

//回到 /apollo_workspace目录下编译
cd /apollo_workspace
bash scripts/apollo_neo.sh build --packages examples/communication

整体的编译过程大致需要1-2分钟，编译完成后如下图所示

 5.6 运行

重开一个终端，执行talker

//设置将输出结果到控制台
export GLOG_alsologtostderr=1
//编译产生的可执行文件在 /opt/apollo/neo/packages/examples-dev/local/bin
cd /opt/apollo/neo/packages/examples-dev/local/bin
//执行talker1
./talker1

执行成功后 

同样再开一个终端，执行listener

//设置将输出结果到控制台
export GLOG_alsologtostderr=1
//编译产生的可执行文件在 /opt/apollo/neo/packages/examples-dev/local/bin
cd /opt/apollo/neo/packages/examples-dev/local/bin
//执行listener1
./listener1

执行成功后，可以看到发出的消息中，汽车的速度逐渐增加（+5）

 5.7 Python实验

实验流程图

 Multi Data Distribution Control (MDDC)实验
实验地址: https://github.com/yiakwy-mapping-team/cybertron

  • zlib need to updated mannually (rules..proto)
  • need use anaconda to downgrade Python 3.10 to Python 3.6 (**)
  • move GCC so to anaconda python

声明

       本人所有文章仅作为自己的学习记录，若有侵权，联系立删。

yuan〇
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