最优停止理论的推导_导弹落角约束最优控制

前言

在导弹攻击地面目标的时候往往要求以一定的姿态命中目标，传统的导引方法不能满足要求，因此要考虑落角约束问题。目前，研究最为广泛的带有终端落角约束的制导律是基于最优控制理论推导出来的最优导引律。本文主要讲如何用最优控制方法实现落角约束导引，包括公式推导和MATLAB程序。

弹目相对运动方程

如图所示的是二维平面内导弹导引关系，蓝色方框表示静止目标。

二维平面导弹导引关系

表示弹道倾角；q视线角；

速度矢量前置角；V导弹速度；r弹目距离。特别要注意各个角方向的定义及其关系，因为方向定义不同，推导的弹目相对运动方程也有所差别。基于图示的角度定义之下可以确定弹目相对运动方程为：