计算机控制系统讲的什么,计算机控制系统第11讲.ppt

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1、第六章：计算机控制系统的状态空间设计授课人：李会军,2,离散系统的可控性与可观性,可控性与可达性 基本概念 可控性：对于某一系统，如果可找到一组控制序列 ，能在有限时间NT内，驱动系统从任意初始状态 到达零状态 ，则称该系统是状态完全可控的； 可达性：对于某一系统，如果可找到一组控制序列 ，能在有限时间NT内，驱动系统从任意初始状态 到达任意状态 ，则称该系统是状态完全可达的； 注意：可控性是可达性的特例；可达一定可控，可控不一定可达；,3,离散系统的可控性与可观性,可控性与可达性 证明：使用迭代法求出状态方程的解 为n维列向量， 为n维列向量,4,离散系统的可控性与可观性,可控性与可达性 上。

2、式表示一个线性方程组，方程的个数为n， 为方程组的变量。为使方程组有唯一解，则必须有： 1、方程组中变量的个数 。也就是说，如果系统是可达的，则经过n步，可将系统配置到任意状态； 2、根据非齐次线性方程组有唯一解的条件，如果上述方程组有解，则： 对于计算机控制系统，可控性与可达性是一致的。所以，判断一个计算机控制系统是否可控的充分必要条件是：,5,离散系统的可控性与可观性,可观性 基本概念 定义：如果可以利用系统的当前输出 ，在有限时间NT内确定系统的初始状态 ，则称系统是可观测的； 因为可观性对任意的输入量都是有效的，即与输入无关的。因此，可略去输入作用的影响，只研究系统的自由运动,6,离散。

3、系统的可控性与可观性,可观性 基本概念 上式为一个n元非齐次线性方程组，如果要使方程组有解，则必须： 由此，可得系统可观性的充要条件；,7,离散系统的可控性与可观性,可控性及可观性的一些说明 对于MIMO复杂系统，根据可控可观性可分为4个部分：可控可观部分；不可控不可观部分；可控不可观部分；可观不可控部分； 系统的脉冲函数传递矩阵只反映了系统中可控可观部分的特性，只有当系统是完全可控可观的，传递函数矩阵才能完全反映系统的特性； 如果在脉冲传递函数矩阵中出现了零极点对消，则系统是以下三种那个情况之一：不可控的；不可观；不可控不可观； 例1：检验如下系统的可控性及可观性 解：可控性矩阵,8,离散系。

4、统的可控性与可观性,可控性及可观性的一些说明 如果系统可控， ，如果 ，系统不可控； 可观性矩阵 如果系统可观,9,离散系统的可控性与可观性,可控可观性与采样周期的关系 状态矩阵F和输入矩阵G是采样周期T的函数，所以采样周期能够影响系统的可控性和可观性； 一些结论 1、如果采样系统是可控可观的，则原来的连续系统一定可控可观； 2、如果连续系统是可控可观的，采样后离散系统可控可观的充要条件：对连续系统任意两个相异特征根 ，有下式成立 推论：如果连续系统可控可观，且没有复数特征根，则采样后离散系统也一定是可控可观的；,10,离散系统的可控性与可观性,可控可观性与采样周期的关系 例2：研究下述简谐振。

5、荡器的可控可观性 解：系统的传递函数为 ，特征根为 可控性矩阵： ，秩为2，可控； 可观性矩阵： ，秩为2，可观； 根据结论，如果 ，离散系统不可观；,11,离散系统的可控性与可观性,控可观性与采样周期的关系 采样后，系统的离散状态方程为 当 时,12,离散系统的可控性与可观性,控可观性与采样周期的关系 可控性矩阵 ，秩为1，不可控； 可观性矩阵 ，秩为1，不可观； 当 时：,13,离散系统的可控性与可观性,控可观性与采样周期的关系 可控性矩阵 ，秩为0，不可控； 可观性矩阵 ，秩为1，不可观； 当 时，得到采样系统的传递函数,存在零极点对消,14,离散系统的可控性与可观性,控可观性与采样周期。

6、的关系 当 时，得到采样系统的传递函数 说明系统所有的采样输出均为0，没有状态是可控可观的；,15,状态反馈控制律的极点配置设计,状态反馈控制,引入状态反馈：,：反馈增益矩阵,：输入矩阵,16,状态反馈控制律的极点配置设计,状态反馈控制 结论 1、闭环系统的特征根由 决定，通过选择反馈增益矩阵 ，可以改变系统的稳定性； 脉冲传递函数： 特征方程： 加入状态反馈之后，状态矩阵： 2、闭环系统的可控性由 和 决定，如果开环可控，闭环也可控； 3、闭环系统的可观性由 和 决定，受反馈矩阵 的影响；,17,状态反馈控制律的极点配置设计,状态反馈控制 例3：讨论如下线性系统状态反馈时闭环系统的可控性和可。

7、观性 解：加入状态反馈之前系统的可控可观性 可控性矩阵： ，秩为2，可控； 可观性矩阵： ，秩为2，可观； 加入状态反馈： ，其中,18,状态反馈控制律的极点配置设计,状态反馈控制 加入状态反馈之后的可控性和可观性 因为： ，加入状态反馈后仍然可控； 因为： ，可观性和反馈矩阵的选取有关；,19,状态反馈控制律的极点配置设计,状态反馈控制 4、加入状态反馈后系统的闭环特征根为 因此，状态反馈矩阵K的决定了系统闭环特征根的分布。如果系统是完全可控的，则可以通过选择反馈矩阵K任意配置系统的闭环特征根； 证明：假设SISO系统可控，其可控标准型如下 其特征方程为： 如果加入状态反馈： ，其中,20,。

8、状态反馈控制律的极点配置设计,状态反馈控制 加入状态反馈之后，系统的状态方程为： 加入状态反馈之后，系统的闭环特征方程为： 因此，选择不同的反馈矩阵K，可将系统的闭环极点配置在任意位置；,21,状态反馈控制律的极点配置设计,单输入系统的极点配置 基本思想：根据系统性能指标的要求，确定期望极点位置，然后根据期望极点位置，确定反馈增益矩阵K； 单输入系统： ，n是系统的阶数，也是状态变量的个数；反馈增益矩阵中的元素可由期望极点唯一确定； 系统匹配法 给定闭环系统的期望特征根为 ，可知期望特征方程为： 状态反馈闭环系统的特征方程： 令两个特征方程系数相等，即可确定反馈增益矩阵K中的所有元素；,22,。

9、状态反馈控制律的极点配置设计,单输入系统的极点配置 例4：二阶系统的状态方程如下，确定反馈增益矩阵K，配置闭环极点 解：状态反馈系统的闭环特征方程 期望特征方程： 比较系数,23,状态反馈控制律的极点配置设计,单输入系统的极点配置 艾克曼公式 假设单输入系统是可控的，闭环系统的期望特征根为 ，反馈增益矩阵K可计算如下 ： 其中： 例5：二阶系统的状态方程如下，确定反馈增益矩阵K，配置闭环极点,24,状态反馈控制律的极点配置设计,单输入系统的极点配置 解：可控矩阵计算如下 计算期望特征方程： 根据艾克曼公式，计算反馈增益矩阵,25,状态反馈控制律的极点配置设计,单输入系统的极点配置 注意事项 1、系统完全可控是使用状态反馈法进行极点配置的前提； 2、在实际中使用极点配置法时，要首先根据系统的性能指标要求，找出Z平面上的期望极点位置； 3、一般来讲，增大系统的状态反馈增益可以提高系统的响应速度。但在应用时，会增大控制量u(k)的幅值，因此要考虑物理实现的可能性； 4、系统阶次较低时，可使用系统匹配法；系统阶次较高时，可使用艾克曼公式法。